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龙图腾网获悉中国电子科技集团公司第十四研究所申请的专利一种基于椭圆约束和直线约束的交互式多模型跟踪方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119740378B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411827410.3，技术领域涉及：G06F30/20；该发明授权一种基于椭圆约束和直线约束的交互式多模型跟踪方法是由黄世铭;任财;李归;王亮亮;王建明设计研发完成，并于2024-12-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于椭圆约束和直线约束的交互式多模型跟踪方法在说明书摘要公布了：本发明属于目标约束跟踪技术领域，公开了一种基于椭圆约束和直线约束的交互式多模型跟踪方法。该方法包括生成目标运动数据，并通过传感器产生量测数据；分析椭圆轨迹目标运动和直线运动目标满足的约束条件；建立跟踪模型；运用基于椭圆约束和直线约束的交互式多模型算法；得出观测结果。本发明根据椭圆轨迹运动和直线轨迹运动的特点，设计了椭圆运动无迹卡尔曼滤波模型和直线运动无迹卡尔曼滤波模型，通过将椭圆约束和直线约束引入到交互式多模型算法滤波中，提高对具有直线和椭圆轨迹运动特点的目标的跟踪精度；此外，本发明为将约束引入交互式多模型算法建立了强有力的框架，对于不同目标运动状态的模型选择更有针对性。

本发明授权一种基于椭圆约束和直线约束的交互式多模型跟踪方法在权利要求书中公布了：1.一种基于椭圆约束和直线约束的交互式多模型跟踪方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1：生成椭圆轨迹目标和直线轨迹目标运动数据，并通过传感器产生量测数据； 步骤2：分析椭圆轨迹目标运动满足的约束条件，得到椭圆轨迹约束信息； 步骤3：将椭圆轨迹约束信息通过增广的量测方程引入跟踪系统，建立跟踪模型，包括以下步骤： 步骤3.1：采用常速转弯运动模型描述目标沿椭圆轨迹运动，常速转弯运动模型下的目标状态向量表达式为； 目标状态方程为，为状态转移方程，为噪声分布方程； 步骤3.2：利用传感器进行观测，传感器可以观测目标的距离和方位角，得到传感器量测数据为； 步骤3.3：通过状态扩维，将椭圆轨迹约束信息引入到步骤3.2中的传感器量测数据表达式中，目标状态向量扩维为，目标量测方程扩维为 ； 步骤3.4：对于服从椭圆轨迹约束的目标，相应的约束对应的噪声均值为零，设扩维后的目标状态之间不相关，在传统噪声协方差矩阵进行对角增广，增广后的噪声协方差矩阵为，Rk为观测距离噪声及观测角度噪声协方差矩阵，O为零矩阵，n为约束条件个数，为n*n的零矩阵； 步骤4：分析直线轨迹目标运动满足的约束条件，得到直线轨迹约束信息； 步骤5：将直线轨迹约束信息通过增广的量测方程引入跟踪系统，建立跟踪模型，包括以下步骤： 步骤5.1：采用匀速运动模型描述目标沿直线轨迹运动，匀速运动模型下的目标状态向量表达式为； 步骤5.2：对目标状态向量表达式进行扩维，目标状态向量扩维为，目标量测方程扩维为； 步骤5.3：设扩维后的目标状态之间不相关，噪声协方差矩阵在传统噪声协方差矩阵进行对角增广，增广后的噪声协方差矩阵为，Rk为观测距离噪声及观测角度噪声协方差矩阵，O为零矩阵，n为约束条件个数，为n*n的零矩阵； 步骤6：运用基于椭圆约束和直线约束的交互式多模型算法；交互式多模型算法包括交互作用、滤波、模型概率更新、状态估计融合； 步骤7：得出观测结果。

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