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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学(威海)申请的专利一种绳驱动的带指关节的机械手获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119610172B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411790378.6，技术领域涉及：B25J15/00；该发明授权一种绳驱动的带指关节的机械手是由黄博;曾嘉豪;王晓露;李林泽;张金祥设计研发完成，并于2024-12-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种绳驱动的带指关节的机械手在说明书摘要公布了：本发明涉及一种绳驱动的带指关节的机械手，其解决了现有用于采摘双孢菇的夹持式机械手进行夹持动作容易对目标双孢菇造成损伤，对于密集、重叠状态的双孢菇群进行采摘时容易对目标双孢菇周围的其他双孢菇造成损伤，难以对被遮挡的目标双孢菇完成采摘动作，灵活性较差的技术问题，其包括顶部支撑板、底部支撑板、舵机、驱动盘、驱动线、铰接座、滑轮座、滑轮、后连接机构、前连接机构、阻挡头和至少两个手指，驱动盘与舵机的输出轴连接，铰接座与底部支撑板固定连接，手指与铰接座连接，滑轮座与底部支撑板固定连接，滑轮与滑轮座连接，手指包括近指节和远指节。本发明广泛应用于采摘双孢菇等蘑菇，特别地，在成簇密集双孢菇采摘场景下，能实现单指拨开遮挡双孢菇，双指采摘目标双孢菇的效果。

本发明授权一种绳驱动的带指关节的机械手在权利要求书中公布了：1.一种绳驱动的带指关节的机械手，其特征在于，包括顶部支撑板、底部支撑板、支架、动力源、驱动盘、驱动线、铰接座、手指、滑轮座、滑轮、后连接机构、前连接机构和阻挡头，所述顶部支撑板通过多个连接轴与底部支撑板固定连接，所述支架与顶部支撑板固定连接，所述动力源与支架连接，所述驱动盘与动力源的输出轴连接，所述铰接座与底部支撑板固定连接，所述手指与铰接座连接，所述滑轮座与底部支撑板固定连接，所述滑轮与滑轮座连接； 所述手指包括近指节和远指节，所述近指节的后部设有弧形引导槽和扭簧容纳槽，所述近指节的中部设有两个并排布置的引导轴，所述近指节的前部设有台阶槽；所述后连接机构包括后销轴、后扭簧和扭簧臂抵靠轴，所述后销轴通过两个轴承与近指节的后部连接，所述后销轴的两端与铰接座固定连接，所述后扭簧套在后销轴上，所述后扭簧位于扭簧容纳槽中，所述扭簧臂抵靠轴与铰接座固定连接；所述后扭簧的一个臂抵靠在扭簧臂抵靠轴上，另一个臂抵靠在近指节的后部； 所述远指节的后部设有连接孔，远指节后部的下方设有引导通道，所述远指节的中部设有穿线通孔，所述引导通道与穿线通孔连通，所述远指节的前部设有底面；所述前连接机构包括前转轴和前扭簧，所述前转轴通过两个轴承与近指节的前部连接，所述前扭簧套在前转轴上，所述前转轴与远指节后部的连接孔固定连接；所述前扭簧的一个臂抵靠在近指节的台阶槽中，另一个臂抵靠在远指节的前部； 所述底部支撑板设有驱动线过孔，所述驱动线缠绕在驱动盘上，所述驱动线穿过底部支撑板上的驱动线过孔后绕过滑轮，然后经过近指节后部的弧形引导槽，然后再依次绕过近指节中部的两个引导轴，最后再经过远指节的引导通道后穿过穿线通孔；所述阻挡头与驱动线的末端连接，阻挡头位于穿线通孔的出口处； 所述支架的数量是至少两个，所述动力源的数量是至少两个，所述驱动盘的数量是至少两个，所述驱动线的数量是至少两个，所述铰接座的数量是至少两个，所述手指的数量是至少两个，所述滑轮座的数量是至少两个，所述滑轮的数量是至少两个，所述后连接机构的数量是至少两个，所述前连接机构的数量是至少两个，所述阻挡头的数量是至少两个。

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