武汉理工大学郑方焱获国家专利权
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龙图腾网获悉武汉理工大学申请的专利重载力-运动耦合并联机构构型方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119704146B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411780486.5，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权重载力-运动耦合并联机构构型方法是由郑方焱;韩星会;华林;辛帅设计研发完成，并于2024-12-05向国家知识产权局提交的专利申请。
本重载力-运动耦合并联机构构型方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种重载力‑运动耦合并联机构构型方法，包括以下步骤：S1、基于旋量理论及并联机构力平衡条件，确定并联机构的支链最优承载准则：支链提供的驱动力与外部施加的载荷方向保持一致；S2、基于连杆机构极位处具有增力的效果，确定并联机构的驱动最小负载准则：驱动关节提供的驱动力与支链提供的驱动力方向正交；S3、结合支链最优承载准则与驱动最小负载准则，确定并联机构最优力承载准则；S4、耦合并联机构最优力承载准则与运动约束旋量，推导提出了重载力‑运动耦合型综合过程；S5、对包含空间旋转运动的并联机构进行了分支综合和结构综合。本发明为重载并联机构的综合提供了一种新的方法，使并联机构在重载工况下的应用前景进一步提高。
本发明授权重载力-运动耦合并联机构构型方法在权利要求书中公布了：1.一种重载力-运动耦合并联机构构型方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、基于旋量理论及并联机构力平衡条件，确定并联机构的支链最优承载准则：支链提供的驱动力与外部施加的载荷方向保持一致； S2、基于连杆机构极位处具有增力的效果，确定并联机构的驱动最小负载准则：驱动关节提供的驱动力与支链提供的驱动力方向正交； S3、结合支链最优承载准则与驱动最小负载准则，确定并联机构最优力承载准则； S4、耦合并联机构最优力承载准则与运动约束旋量，推导提出重载力-运动耦合型综合过程； S5、对包含空间旋转运动的并联机构进行分支综合和结构综合。
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