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龙图腾网获悉宁波斯帝尔科技有限公司申请的专利支持向量回归的SCARA机器人臂长与零点标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119589668B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411762609.2，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权支持向量回归的SCARA机器人臂长与零点标定方法是由戴飞龙;刘禹;周志雄;李东亚;陈鹏;许吉辉;樊辰阳;陆佳贝设计研发完成，并于2024-12-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本支持向量回归的SCARA机器人臂长与零点标定方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种支持向量回归的SCARA机器人臂长与零点标定方法，通过建立SCARA机器人运动学模型，记录标定板预设点处的关节角度数据，构建超定齐次线性方程组，初步解算臂长与零点的偏移值。针对传统标定方法难以处理的非线性误差，本发明引入SVR模型，利用径向基核函数（RBF）进行误差建模与补偿，实现对机器人在不同环境下的动态误差修正。该方法通过实时采集机器人工作空间内的实际误差数据，显著提升标定精度，降低人为干预，保证机器人在高速作业及长时间运行中的精度稳定性。相较现有技术，本发明通过自动化的标定与误差补偿过程，有效处理复杂环境下的非线性误差，提高工业生产效率，减少停机时间，具有较强的鲁棒性和广泛的应用前景。

本发明授权支持向量回归的SCARA机器人臂长与零点标定方法在权利要求书中公布了：1.一种支持向量回归的SCARA机器人臂长与零点标定方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： 步骤1，SCARA机器人运动学方程的建立：基于SCARA机器人的大臂和小臂的结构，定义其运动学模型，其中： 大臂长度为L1，小臂长度为L2； 第一关节角度为θ1，第二关节角度为θ2； SCARA机器人末端在工作空间中的位置由如下方程确定： 步骤2，标定点的选择与数据采集：将SCARA机器人末端的标定针分别对准标定板上的预设点M和N，记录不同位置下的关节角度θ1和θ2，并根据测量的角度建立臂长与零点偏移的误差模型； 步骤3，基于超定齐次线性方程组的初步解算：根据采集的多个标定点位置和对应的关节角度，构建超定齐次线性方程组： Ax=0 其中，矩阵A由各标定点的坐标和角度信息构成，通过求解该方程组的最小特征值对应的特征向量，初步估算SCARA机器人的臂长误差和零点偏移值； 步骤4，支持向量回归SVR模型的构建与训练： 使用SCARA机器人工作空间内随机采集的多组数据点，记录实际位置与理想位置之间的误差，所述误差为标定完成后的残余误差； 将误差数据集分为训练集和测试集，通过支持向量回归SVR模型进行回归分析，模型采用径向基核函数RBF，其损失函数定义为： 其中，为权重向量，为正则化参数，和为松弛变量； 步骤5，误差补偿：基于SVR模型的训练结果，在机器人运动时实时预测SCARA机器人的位置误差，并根据预测的误差值对SCARA机器人的目标位置进行补偿，补偿公式为： 其中，为SVR模型预测的误差值； 步骤6，计算与调整：根据补偿后的SCARA机器人末端位置，进一步调整臂长与零点位置，确保机器人在不同作业环境下的高精度操作。

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