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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一致性约束的检测机器人任务分配方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119427358B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411748728.2，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一致性约束的检测机器人任务分配方法是由郑德智;毛杜芃;李中翔;胡纯;赵岩设计研发完成，并于2024-12-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一致性约束的检测机器人任务分配方法在说明书摘要公布了：本发明涉及检测机器人技术领域，特别是涉及一致性约束的检测机器人任务分配方法，包括：确定待检测任务和检测机器人数量；将所述待检测任务和检测机器人数量输入任务分配模型，获取所述检测机器人的任务分配结果，其中，所述任务分配模型基于一致性约束算法构建；基于所述任务分配结果驱动检测机器人进行检测工作，并在检测过程中实时更新待检测任务和检测机器人数量，不断输入所述任务分配模型中，对所述任务分配结果进行更新，直至检测结束。本发明基于一致性束的检测机器人任务分配方法对任务进行分配后更为实际，在检测过程中可动态调节检测任务的分配，大大减小资源浪费。

本发明授权一致性约束的检测机器人任务分配方法在权利要求书中公布了：1.一致性约束的检测机器人任务分配方法，其特征在于，包括： 确定待检测任务和检测机器人数量； 将所述待检测任务和检测机器人数量输入任务分配模型，获取所述检测机器人的任务分配结果，其中，所述任务分配模型基于一致性约束算法构建； 基于所述任务分配结果驱动检测机器人进行检测工作，并在检测过程中实时更新待检测任务和检测机器人数量，不断输入所述任务分配模型中，对所述任务分配结果进行更新，直至检测结束； 基于所述一致性约束算法构建的任务分配模型对检测机器人进行任务分配包括： 基于每个检测机器人的自身条件制定个人任务序列； 将所有检测机器人进行信息交互，在交互过程中基于所述个人任务序列进行相同任务竞标，若竞标成功则在所述个人任务序列中保留任务，若竞标失败则在所述个人任务序列中去除任务及后续任务，重新进行个人任务序列制定； 制定所述检测机器人的个人任务序列包括： 步骤1、输入检测机器人的任务序列、任务执行路径、中标者出价集合和中标者集合； 步骤2、判断检测机器人的任务序列是否达到存储上限，若达到，则进入步骤，若未达到，则进入步骤3； 步骤3、检查待检测任务是否存在于任务执行路径中，若存在，则检查下一待检测任务；若不存在，则进行步骤4； 步骤4、判断待检测任务的价值是否超出中标者出价集合中的单次最高出价，若超出，则进入步骤5，若未超出，则进入步骤6； 步骤5、查看中标者集合中待检测任务的已分配机器人是否达到上限，若达到，则查看下一待检测任务；若未达到，则进入步骤6； 步骤6、根据任务执行路径收益最高原则，将待检测任务插入到任务执行路径中的最佳位置，记录当前位置信息、当前位置所获收益值和任务开始时间； 步骤7、进入下一待检测任务，转入步骤2，直至获取所有待检测任务的当前位置信息、当前位置所获收益值和任务开始时间； 步骤8、根据所有待检测任务的当前位置所获收益值，将收益值最大的待检测任务加入任务序列，并根据相应信息对任务执行路径、中标者出价集合和中标者集合进行更新； 步骤9、进入下一检测机器人，转入步骤1，直至所有检测机器人遍历结束，输出检测机器人更新后的任务序列、任务执行路径、中标者出价集合和中标者集合； 其中，所述步骤6中根据任务执行路径收益最高原则，将待检测任务插入到任务执行路径中的最佳位置包括： 在所述任务执行路径中随机确定所述待检测任务的插入位置； 计算所述插入位置和所述插入位置的上一位置处的收益，若所述插入位置处的收益大于所述插入位置的上一位置处的收益，则所述插入位置为执行路径中的最佳插入位置；若所述插入位置处的收益小于所述插入位置的上一位置处的收益，则更换插入位置，再次进行收益计算和对比，直至找到最佳插入位置。

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