买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉河南科技大学申请的专利一种折腰转向拖拉机的转向控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119283964B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411730161.6，技术领域涉及：B62D6/00；该发明授权一种折腰转向拖拉机的转向控制方法是由张俊江;侯家兴;徐立友;刘孟楠;闫祥海;张帅;吴依伟;赵思夏;张静云;刘俊玲设计研发完成，并于2024-11-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种折腰转向拖拉机的转向控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及轮式折腰转向拖拉机，具体是一种折腰转向拖拉机的转向控制方法，设定了三种工况模式，一是仅执行折腰转向，二是在执行折腰转向的同时还执行后轮辅助同相位转向，三是在执行折腰转向的同时还执行后轮辅助逆相位转向。控制方法的原理是根据不同工况确定转向模式。使用本发明提供的控制方法，拖拉机在转向过程中相对于传统拖拉机具有更小的转向半径，提高车辆在狭窄空间内的机动性，在高、中速行驶时具有更强的稳定性。

本发明授权一种折腰转向拖拉机的转向控制方法在权利要求书中公布了：1.一种折腰转向拖拉机的转向控制方法，其特征是：包括以下步骤： 步骤S1、拖拉机行驶过程中，当控制系统收到转向指令，由控制系统实时获取当前路面颠簸程度，若当前路面颠簸程度小于预设的颠簸程度值，执行步骤S2，否则控制系统仅控制折腰转向机构执行折腰转向，直接转入步骤S7； 步骤S2、控制系统实时获取拖拉机当前负载，若拖拉机当前负载小于预设负载值，执行步骤S3，否则执行步骤S5； 步骤S3、控制系统实时获取拖拉机当前车速、侧向加速度以及横摆角速度，若当前车速大于预设的车速值，执行步骤S4，否则执行步骤S5； 步骤S4、控制系统根据转向盘转速、转角以及当前车速、侧向加速度、横摆角速度、当前路面颠簸程度，设定后轮同相位偏转角度以及折腰转向角度，然后执行步骤S6； 步骤S5、控制系统根据转向盘转速、转角以及当前车速、侧向加速度、横摆角速度、当前路面颠簸程度，设定后轮逆相位偏转角度以及折腰转向角度，然后执行步骤S6； 步骤S6、控制系统控制折腰转向机构执行折腰转向，同时还控制后轮辅助转向机构执行后轮辅助转向；拖拉机转向过程中，控制系统实时计算实际折腰转向角度与预定折腰角度的差值，以及实际后轮偏转角度与预定后轮偏转角度的差值，采用模糊PID控制实时调节折腰转向角度与后轮偏转角度； 步骤S7、转向结束。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人河南科技大学，其通讯地址为：471023 河南省洛阳市洛龙区开元大道263号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。