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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利动态环境下异构无人集群系统的路径规划与协同控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119556730B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411728774.6，技术领域涉及：G05D1/695；该发明授权动态环境下异构无人集群系统的路径规划与协同控制方法是由徐勇;杨加秀;万梦颖;孙健;窦丽华;陈杰设计研发完成，并于2024-11-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本动态环境下异构无人集群系统的路径规划与协同控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种动态环境下异构无人集群系统的路径规划与协同控制方法。首先构建预定义时间的分布式位置观测器，利用无人机之间的局部信息交互估计每个跟随者无人机的初始和最终编队目标位置。构建基于自适应可变解空间RRT算法的全局路径规划器，规划各个无人机穿越密集障碍区域时的安全全局路径；构建基于预定义时间预测滤波器的局部路径规划器，避免无人机在编队跟踪中与动态障碍的潜在碰撞风险；最后根据安全全局路径和局部路径规划结果，采用滑模控制方法，对无人机进行运动控制，实现无人机集群的固定时间编队跟踪控制。使用本发明能够使多无人机系统实现复杂动态环境中的安全飞行，且保证实现编队跟踪飞行任务时的控制性能。

本发明授权动态环境下异构无人集群系统的路径规划与协同控制方法在权利要求书中公布了：1.一种动态环境下异构无人集群系统的路径规划与协同控制方法，其特征在于，多无人机系统由C个虚拟领导者和N个跟随者组成，多无人机系统内部通过一个连通的拓扑图进行通信，对该多无人机系统按照如下步骤执行综合路径规划与协同控制，包括： 步骤一，构建预定义时间的分布式位置观测器，其观测器收敛时间设置为与分布式位置观测器参数无关的预定义时间To，利用分布式位置观测器估计每个跟随者无人机的初始编队目标位置和最终编队目标位置； 步骤二，构建基于自适应可变解空间RRT算法的全局路径规划器，利用分布式位置观测器估计的初始编队目标位置和最终编队目标位置，规划出各个无人机穿越密集障碍区域时的安全全局路径； 其中，RRT算法在生成随机生成树的采样节点时，采样节点选取的解空间采用可变解空间，解空间的位置和大小根据目标节点的最临近节点与目标节点或起始节点的位置关系确定；在确定随机生成树扩展步长时，当采样节点偏离目标节点的角度小于设定值时，根据偏离角度增大随机生成树扩展步长； 步骤三，构建预定义时间预测滤波器，估算障碍物速度；结合无人机速度和估算的障碍物速度，利用速度障碍法进行局部路径规划，避免无人机在编队跟踪过程中与动态障碍的潜在碰撞风险；其中，预测滤波器收敛时间设置为与预测滤波器参数无关的预定义时间Tf； 步骤四，根据安全全局路径和局部路径规划结果，采用滑模控制方法，对无人机进行运动控制，实现无人机集群的固定时间编队跟踪控制。

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