中国人民解放军海军航空大学于佳炜获国家专利权
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龙图腾网获悉中国人民解放军海军航空大学申请的专利变速运动条件下基于区间搜索的自适应零速检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119197542B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411707167.1，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权变速运动条件下基于区间搜索的自适应零速检测方法是由于佳炜;戴洪德;张多纳;田密;郑百东设计研发完成，并于2024-11-27向国家知识产权局提交的专利申请。
本变速运动条件下基于区间搜索的自适应零速检测方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种变速运动条件下基于区间搜索的自适应零速检测算法，属于行人导航技术领域。包括：1）零速区间占比分析；2）步态周期提取；3）零速区间初步筛选；4）零速区间精细确定。本发明通过对角速度的模进行SWA滤波处理，确定步态周期的搜索区间，并依据不同步速下零速区间在步态周期中的统计特性，初步确定一段零速区间，基于3σ准则设定新阈值，实现自适应的零速检测。本发明不仅为可穿戴设备和位置服务领域提供了一种高效、准确的定位新方案，也为复杂运动模式下的行人导航研究提供了有价值的参考。
本发明授权变速运动条件下基于区间搜索的自适应零速检测方法在权利要求书中公布了：1.一种变速运动条件下基于区间搜索的自适应零速检测方法，其特征在于包括以下步骤： 步骤1零速区间占比分析 通过实验数据分析，确定不同行走速度下零速区间的占比关系，并据此设定步行零速区间的最小比例，为后续初步筛选零速区间提供依据，增强算法的鲁棒性； 步骤2步态周期提取 对角速度进行合成并滤波处理，通过求一阶和二阶导数识别步态周期的极大值点，依据极大值点的间隔和特征，筛选出具有代表性的极大值点，从而确定完整的步态周期； 步骤3零速区间初步筛选 构建零速度检测的数学模型，采用广义似然比检测方法计算检测统计量，结合每个步态周期的时长及步骤一设定的零速区间最小比例，初步确定部分零速区间的时间范围，为后续精细确定提供基础； 步骤4零速区间精细确定 在初步确定的零速区间内，计算检测数据的平均值和标准差，自适应调整设定该步态周期的阈值，根据新阈值对零速区间和非零速区间进行判定，实现零速区间的精细确定。
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