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龙图腾网获悉山东大学申请的专利一种机器人高刚度液压关节获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119347843B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411716467.6，技术领域涉及：B25J17/00；该发明授权一种机器人高刚度液压关节是由国凯;窦振华;黄晓明;孙杰;刘义祥设计研发完成，并于2024-11-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人高刚度液压关节在说明书摘要公布了：本发明提供一种机器人高刚度液压关节，涉及机器人领域，采用“液压摆动缸‑伺服电机”混联驱动构型，包括关节执行模块、控制模块、补油模块和动力模块，关节执行模块作为机器人关节扭矩和角度位置输出机构，控制模块和补油模块采用集成化设计并与液压摆动缸外侧缸体一体化制造；动力输出模块为关节提供动力源并实时控制关节的旋向及转速。优点在于：混联驱动构型采用多模块一体化制造，具有操作力大、集成度高、传动平稳且动作灵敏的特点；通过集成可调节阻尼系统和位置锁定系统，增强了工况的适应性，提升了关节的刚度特性。

本发明授权一种机器人高刚度液压关节在权利要求书中公布了：1.一种机器人高刚度液压关节，其特征在于，包括关节执行模块、控制模块、补油模块和动力模块；所述的关节执行模块包括转轴和缸体，缸体内部形成容腔，容腔两端设有缸体的端盖；端盖与缸体形成密封容腔，转轴轴向两端均设有键槽传递扭矩，转轴上设有转子叶片，容腔内设有定子叶片，转轴与缸体转动配合，转子叶片与容器内壁间形成滑动密封；定子叶片将密封容腔分割为第一油腔和第二油腔，控制模块和补油模块集成为一个集成阀块与缸体一体化制造，所述的控制模块包括第一电磁开关阀、第二电磁开关阀、第一调速阀和第二调速阀；第一电磁开关阀和第一调速阀串联布置，第二电磁开关阀和第二调速阀串联布置，第一电磁开关阀、第一调速阀设置在与第一油腔连通的第二径向油道上；所述的第二电磁开关阀、第二调速阀设置在与第二油腔连通的第三径向油道上；所述的补油模块包括第一单向溢流阀、第二单向溢流阀、内置式单向阀、蓄能器；第一单向溢流阀设置与所述第二径向油道连通的油道上，与蓄能器串联；第二单向溢流阀设置与所述第三径向油道连通的油道上，与蓄能器串联，且所述的蓄能器与泄油口与控制模块的泄油口连通，在两者之间设置内置式单向阀。

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