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龙图腾网获悉北京控制工程研究所申请的专利一种共靶标激光视觉高精度相对位姿测量方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119575403B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411717655.0，技术领域涉及：G01S17/88；该发明授权一种共靶标激光视觉高精度相对位姿测量方法及装置是由张恒康;郭绍刚;王立;周剑敏;陈建武;刘兴潭;陈奥;祝浩;焦峰设计研发完成，并于2024-11-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种共靶标激光视觉高精度相对位姿测量方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种共靶标激光视觉高精度相对位姿测量方法及装置，属于空间测量技术领域。该方法由测量系统中的测量装置实现，测量系统还包括单目视觉相机和激光测距模块，单目视觉相机和激光测距模块共用相同的合作靶标阵列，合作靶标阵列包括至少三个角锥棱镜，构成为立体构型，每一个角锥棱镜在照明光源的照明波段和激光测距模块工作波段具有高反射率；本发明通过共用合作靶标阵列可以实现视觉高精度测角能力和激光高精度测距能力的融合，对目标实现六自由度相对位姿的高精度测量；另外，在激光测距模块在单目视觉相机的测量引导下完成合作靶标阵列的方位捕获，有利于激光测量和视觉测量结果的融合，从而可以控制测量误差、提高测量精度。

本发明授权一种共靶标激光视觉高精度相对位姿测量方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种共靶标激光视觉高精度相对位姿测量方法，其特征在于，由测量系统中的测量装置实现，所述测量系统还包括单目视觉相机和激光测距模块，所述单目视觉相机配置有照明光源，所述单目视觉相机和激光测距模块共用相同的合作靶标阵列，所述合作靶标阵列包括至少三个角锥棱镜，且该至少三个角锥棱镜构成立体构型，每一个角锥棱镜在照明光源的照明波段和激光测距模块工作波段具有高反射率；所述方法包括： 获取利用单目视觉相机对合作靶标阵列进行成像得到的目标图像，并从所述目标图像中提取靶标在像面坐标系中的二维坐标，根据靶标的二维坐标确定靶标在视觉测量坐标系中的指向；所述成像是在照明光源对合作靶标阵列进行照明时完成的； 根据测距靶标在视觉测量坐标系中的指向，利用坐标变换关系，得到测距靶标在激光测量坐标系中的指向，根据测距靶标在激光测量坐标系中的指向，调整激光测距模块的光束传输方向，以使光束指向测距靶标，进而由激光测距模块测量得到测距靶标的距离；所述测距靶标为合作靶标阵列中的部分靶标或全部靶标； 利用坐标变换关系，将测距靶标的距离转换至视觉测量坐标系中测距靶标的三维位置； 针对测距靶标，根据测距靶标的三维位置，以及根据视觉测量坐标系与目标坐标系间的坐标变换关系建立测距方程；针对非测距靶标，根据非测距靶标在像面坐标系中的二维坐标，以及根据针孔成像模型建立非测距方程；对所有靶标形成的方程组进行解算，得到合作靶标阵列相对于测量系统的位姿信息。

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