新疆九御科技有限公司武亚平获国家专利权
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龙图腾网获悉新疆九御科技有限公司申请的专利一种用于辅助机械在田间行进的寻垄机构获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN223320784U 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202422871237.9，技术领域涉及：G05D1/43；该实用新型一种用于辅助机械在田间行进的寻垄机构是由武亚平;刘昊鹏;蔡兴龙设计研发完成，并于2024-11-25向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种用于辅助机械在田间行进的寻垄机构在说明书摘要公布了：本实用新型公开了一种用于辅助机械在田间行进的寻垄机构，包括内部具有容置槽的壳体，在容置槽内安装有PCB板，PCB板的底部两侧对称安装有两磁角度传感器；在壳体的底部两侧对称安装有两个与容置槽贯通的轴套，在每个轴套内均转动设置有顶端延伸至对应侧磁角度传感器下方的中心轴，并在每个中心轴的顶部固定设置有磁铁；在两个中心轴的底部对称安装有两触碰杆；在每个中心轴外均套设有扭簧，扭簧的两端分别与对应的轴套、触碰杆相连，用于对触碰杆施加恢复作用力。该寻垄机构通过触碰障碍物的表面为机械提供循迹参考，这种基于物理触碰的寻垄方法不依赖于高精度的地图或定位信息，因此更加适用于机械在实际田间环境中运行的场景。
本实用新型一种用于辅助机械在田间行进的寻垄机构在权利要求书中公布了：1.一种用于辅助机械在田间行进的寻垄机构，其特征在于，包括内部具有容置槽的壳体，在容置槽内安装有与机械控制单元相连的PCB板，PCB板的底部两侧对称安装有与PCB板电性连接的两磁角度传感器； 在壳体的底部两侧对称安装有两个与容置槽贯通的轴套，在每个轴套内均转动设置有顶端延伸至对应侧磁角度传感器下方的中心轴，并在每个中心轴的顶部固定设置有磁铁； 在两个中心轴的底部对称安装有朝相互远离侧延伸的两触碰杆； 在每个中心轴外均套设有扭簧，扭簧的其中一端与对应的轴套相连，另一端与对应的触碰杆相连，用于在触碰杆的延伸端受到外力作用朝车轮行进方向相反方向转动时施加恢复作用力。
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