买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉河北工业大学申请的专利一种直线伺服系统的迭代前馈整定算法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119535972B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411621146.8，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种直线伺服系统的迭代前馈整定算法是由李珊瑚;付佳倩;陶友瑞;胡俊宇设计研发完成，并于2024-11-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种直线伺服系统的迭代前馈整定算法在说明书摘要公布了：本申请提供一种直线伺服系统的迭代前馈整定算法，包括以下步骤：构建前馈控制器结构；设置反馈控制器的各反馈增益系数，获取参考轨迹参数，以选取反馈控制器的增益系数变化时刻，进而预设反馈控制器的积分增益变化函数；积分增益变化函数用于在直线伺服系统运行时根据参考轨迹参数和增益系数变化时刻，动态调整反馈控制器的积分增益系数；实时获取电机位移跟踪误差，并投影至前馈控制器结构的各基函数向量张成的子空间内，得到速度误差分量、加速度误差分量、非线性误差分量，根据这些误差分量，使用最小二乘法更新各前馈增益系数，直至电机位移跟踪误差趋于零。本申请的迭代前馈整定算法对电机位移跟踪误差的补偿更为高效精准。

本发明授权一种直线伺服系统的迭代前馈整定算法在权利要求书中公布了：1.一种直线伺服系统的迭代前馈整定算法，其特征在于，包括以下步骤： 构建前馈控制器结构，所述前馈控制器结构包括速度基函数向量、加速度基函数向量和非线性摩擦基函数向量；其中，每个基函数向量具有对应的前馈增益系数； 设置反馈控制器的各反馈增益系数；所述反馈增益系数包括比例增益系数、积分增益系数、微分增益系数； 获取参考轨迹参数，以选取所述反馈控制器的增益系数变化时刻，进而预设所述反馈控制器的积分增益变化函数；所述参考轨迹参数至少包括电机参考速度；所述积分增益变化函数用于在直线伺服系统运行时根据所述参考轨迹参数和所述增益系数变化时刻，动态调整反馈控制器的积分增益系数； 在所述积分增益变化函数对应的变增益反馈控制器作用下控制电机运行，并实时获取电机位移跟踪误差； 将实时获取的所述电机位移跟踪误差线性投影至所述前馈控制器结构的各基函数向量张成的子空间内，得到速度误差分量、加速度误差分量、非线性误差分量； 根据所述速度误差分量、所述加速度误差分量、所述非线性误差分量，使用最小二乘法更新各所述前馈增益系数，直至所述电机位移跟踪误差趋于零。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人河北工业大学，其通讯地址为：300401 天津市北辰区双口镇西平道5340号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。