买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉太原理工大学申请的专利一种综采装备群全位姿数实融合精细化求解方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119556297B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411608664.6，技术领域涉及：G01S17/88；该发明授权一种综采装备群全位姿数实融合精细化求解方法是由谢嘉成;李辉;沈卫东;王学文;马凯;陈贺;杜瑞;张佩林;郭鑫颖;袁宇设计研发完成，并于2024-11-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种综采装备群全位姿数实融合精细化求解方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种综采装备群全位姿数实融合精细化求解方法，通过安装在巡检小车上的横纵放置的两个三维激光雷达进行物理点云数据采集，将两者所采物理点云在小车本地的边缘计算机上相互融合，并解算出综采装备的位姿信息，以便于虚拟点云模块中综采装备的重构；在虚拟点云空间中建立综采装备以及激光雷达的数字孪生体，并获取液压支架以及采煤机的虚拟点云，虚实融合通道通过优化设计寻优的方式进行综采装备内部和外部姿态的协同匹配。结合巡检机器人的多模式运行方式，实现对综采装备群的全位姿精细化监测，提高了测量精度和环境适应性。

本发明授权一种综采装备群全位姿数实融合精细化求解方法在权利要求书中公布了：1.一种综采装备群全位姿数实融合精细化求解方法，其特征在于，包括： 步骤一，构建物理点云空间，包括： 1建立基于横纵双雷达系统的数据采集系统； 所述数据采集系统包括安装在巡检机器人上的横纵放置的两个三维激光雷达，横向雷达负责水平方向的位姿测量，扫描液压支架的外部姿态；纵向激光雷达负责垂直方向的位姿测量，扫描液压支架内部的姿态以及相邻液压支架之间的关系； 2物理点云数据的采集与处理； 巡检小车移动的过程中，三维激光雷达对综采工作面进行扫描，在获得液压支架群整体的点云后进行对点云进行滤波,提取出单台液压支架的局部特征点云，完成物理点云数据的采集与处理工作； 3物理点云空间的融合； 根据选定的特征部件将两个三维激光雷达所采的点云数据进行配准，实现物理点云空间的融合； 步骤二，构建虚拟点云空间； 1构建数字孪生体； 选取Unity3d作为虚拟现实环境平台，构建建立采煤机、液压支架和刮板输送机的数字孪生体和三维激光雷达数字孪生体；添加相应的碰撞体，使用射线碰撞监测方法获取特征部件扫描点的世界坐标，并将世界坐标转换到以激光雷达为坐标系原点的局部坐标，以此完成对物理点云获取过程的模拟； 2虚实坐标体系统一； 将激光雷达扫描得到的每一帧点云在世界坐标系下的旋转角度及位置信息的四元数和位移向量进行解析，使得其能够直接用来驱动虚拟现实环境中采煤机数字孪生体的运动； 3全架次点云采集与发布； 在虚拟空间中，根据采煤机位姿重构的方法驱动采煤机的数字孪生体进行运动，借助搭载的三维激光雷达数字孪生体对虚拟支架群逐次扫描，获得全部支架的特征部件虚拟点云数据； 步骤三，综采设备全位姿数实融合求解； 利用点云配准得到的旋转平移矩阵对虚拟空间中的综采工作面三机模型进行调整，实现在虚拟空间中对综采三机位姿的重构，包括液压支架虚实点云配准、采煤机位姿解算和刮板输送机位姿解算； 基于获取的采煤机的运行轨迹进行解析，在虚拟空间内对位姿轨迹预测；在支架底座位姿信息的基础上，获取顶板点云信息，并借助Unity3d构建空间模型，通过相似性分析得到下一刀理论轨迹，并融合反馈的实时采煤机轨迹信息，对空间模型以及理论轨迹进行修正。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人太原理工大学，其通讯地址为：030024 山西省太原市迎泽西大街79号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。