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龙图腾网获悉中国人民解放军国防科技大学申请的专利一种飞翼布局飞行器滑跑纠偏控制方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119596967B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411607487.X，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种飞翼布局飞行器滑跑纠偏控制方法和系统是由陈清阳;辛宏博;姚璇;鲁亚飞;朱炳杰;王鹏;王玉杰;吴尔东;贾高伟;侯中喜设计研发完成，并于2024-11-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种飞翼布局飞行器滑跑纠偏控制方法和系统在说明书摘要公布了：本申请公开了一种飞翼布局飞行器滑跑纠偏控制方法和系统，方法包括计算飞翼布局飞行器于目标时刻的期望偏航角速度以及滑跑速度；根据期望偏航角速度，计算飞翼布局飞行器的前轮舵偏角和开裂方向舵偏角；在滑跑速度小于第一阈值的情况下，根据前轮舵偏角纠偏；在滑跑速度大于第二阈值的情况下，根据开裂方向舵偏角纠偏；在滑跑速度大于或等于第一阈值，且小于或等于第二阈值的情况下，根据前轮舵偏角和开裂方向舵偏角共同纠偏；本方法能够根据几何模型进行期望偏航角速度计算，再根据开裂方向舵与前轮舵进行纠偏的不同特点，依据滑跑速度选择了不同的控制方法，可以实现多种工况下的可靠纠偏控制，提高飞翼布局飞行器自主起降过程的安全性。

本发明授权一种飞翼布局飞行器滑跑纠偏控制方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种飞翼布局飞行器滑跑纠偏控制方法，其特征在于，所述方法包括： 构建飞翼布局飞行器在目标跑道上滑跑的几何模型； 根据所述几何模型计算所述飞翼布局飞行器于目标时刻的期望偏航角速度，并确定滑跑速度；所述根据所述几何模型计算所述飞翼布局飞行器于目标时刻的期望偏航角速度，包括： 根据所述几何模型定位所述飞翼布局飞行器于目标时刻的目标位置； 根据所述目标位置，计算所述飞翼布局飞行器在期望滑跑轨迹上的投影位置； 根据所述投影位置和预设的用于引导所述飞翼布局飞行器完成纠偏的引导长度，计算所述飞翼布局飞行器沿所述期望滑跑轨迹滑跑的引导位置； 根据所述目标位置和所述引导位置，计算引导方向； 计算所述飞翼布局飞行器的滑跑速度方向和所述引导方向之间的引导位置的角度偏差； 计算所述飞翼布局飞行器于目标时刻的期望偏航角速度： 其中，为期望偏航角速度，为滑跑速度，为角度偏差，为所述飞翼布局飞行器与期望滑跑轨迹之间的垂直距离，为所述引导长度； 根据所述期望偏航角速度，计算所述飞翼布局飞行器于所述目标时刻的前轮舵偏角和开裂方向舵偏角； 在所述滑跑速度小于第一阈值的情况下，根据所述前轮舵偏角对所述飞翼布局飞行器进行纠偏；在所述滑跑速度大于第二阈值的情况下，根据所述开裂方向舵偏角对所述飞翼布局飞行器进行纠偏；在所述滑跑速度大于或等于所述第一阈值，且小于或等于所述第二阈值的情况下，根据所述前轮舵偏角和开裂方向舵偏角共同对所述飞翼布局飞行器进行纠偏，所述第二阈值大于所述第一阈值；在所述滑跑速度大于或等于所述第一阈值，且小于或等于所述第二阈值的情况下，所述根据所述前轮舵偏角和开裂方向舵偏角共同对所述飞翼布局飞行器进行纠偏，包括： 在所述滑跑速度大于或等于所述第一阈值，且小于或等于所述第二阈值的情况下，根据所述前轮舵偏角和开裂方向舵偏角，计算实际前轮舵偏角和实际开裂方向舵偏角： 其中，，为实际前轮舵偏角，为飞翼布局飞行器于目标时刻的前轮舵偏角，为实际开裂方向舵偏角，为飞翼布局飞行器于目标时刻的开裂方向舵偏角，为第二阈值，为第一阈值，和为根据滑跑速度自适应调节的过渡变量； 根据所述实际前轮舵偏角和实际开裂方向舵偏角对所述飞翼布局飞行器进行纠偏。

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