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龙图腾网获悉上海交通大学;博世华域转向系统有限公司申请的专利一种基于回正转速参考模型的线控转向主动回正方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119705599B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411597678.2，技术领域涉及：B62D5/04；该发明授权一种基于回正转速参考模型的线控转向主动回正方法是由吴晓东;刘书翰;秦威;高森祺;黄刚设计研发完成，并于2024-11-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于回正转速参考模型的线控转向主动回正方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于回正转速参考模型的线控转向主动回正方法，涉及汽车转向盘主动回正领域，该方法包括：获取相关车辆参数；根据基于时间窗的主动回正状态判断机制获取驾驶员的回正意图；根据回正转速参考模型和当前的转向盘转角获取目标转向盘回正转速；利用控制方法根据当前转向盘转速和目标回正转速获取需求的主动回正力矩；基于主动回正力矩过渡机制，得到最终的向路感电机请求的主动回正力矩。本发明基于线控转向系统动力学模型设计了回正转速参考模型，以实现平顺的转向盘回正过程，覆盖低、中、高各车速的行驶场景，增强了驾驶员对于转向盘回正的舒适性体验。

本发明授权一种基于回正转速参考模型的线控转向主动回正方法在权利要求书中公布了：1.一种基于回正转速参考模型的线控转向主动回正方法，其特征在于，包括： 步骤S1，获取相关车辆参数、转向盘机械参数、模型已标定参数和转向盘转角、转速、力矩参数； 步骤S2，根据基于时间窗的主动回正状态判断机制，获取驾驶员的回正意图，并判断转向盘当前状态是否需要主动回正介入； 步骤S3，判断系统当前是否处于主动回正状态，若系统处于主动回正状态，则进行步骤S4，否则主动回正系统不进行介入，并返回步骤S2； 步骤S4，根据回正转速参考模型和当前的转向盘转角获取目标转向盘回正转速，包括： 步骤S401，建立线控转向系统等效动力学模型： 式中：θ为转向盘角度；J为系统等效转动惯量；B为系统等效阻尼系数；Tmo为路感电机输出力矩；Tao为助力电机输出力矩；Th为转向盘输入力矩；Tf为系统等效摩擦力矩；Frack为等效在齿条上的阻力；imc、iamc、irc为从路感电机、助力电机和齿条至转向盘总成的等效传动比；Jsw、Jm、Jam分别为转向盘总成、路感电机和助力电机的转动惯量；Mr为齿条质量；Bsw、Bm、Bam分别为转向盘总成、路感电机和助力电机的阻尼系数；Br为齿条阻尼系数； 其中Frack可通过相关成熟的线控转向齿条力观测估计算法得到，其余参数通过查询相关硬件手册或通过进行参数辨识试验得到； 步骤S402，简化线控转向系统等效动力学模型，建立转向盘回正转速参考模型： 式中：θt为参考回正模型在回正过程中的转向盘角度； 步骤S403，基于简化后的动力学模型得到转向盘参考回正转速，作为中低速下的目标回正转速，根据上式，已知初始时刻的转向盘角度和转向盘转速，解微分方程可以得到参考模型中转向盘回正各时刻的参考回正转速 步骤S404，高速下给予虚拟阻尼力矩，得到修正后的转向盘参考回正转速，作为高速下的目标回正转速： 其中Td为补偿阻尼力矩，其表达式如下： 式中：Bd为补偿阻尼力矩幅值；ad为阻尼力矩随转向盘转速的梯度变化系数；v0为低速与中高速的临界车速；b1、b2为补偿阻尼力矩幅值随车速的调节系数；参数ad、v0、b1、b2均可通过标定得到； 步骤S5，利用控制方法根据当前转向盘转速和目标回正转速获取需求的主动回正力矩； 步骤S6，基于主动回正力矩过渡机制，根据进入主动回正状态的时间和转向盘力矩获取过渡因子，并结合步骤S5中需求的主动回正力矩，得到最终的向路感电机请求的主动回正力矩。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人上海交通大学;博世华域转向系统有限公司，其通讯地址为：200240 上海市闵行区东川路800号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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