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龙图腾网获悉敏捷医疗科技(苏州)有限公司申请的专利内窥镜运动控制方法及手术机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119279792B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411555426.3，技术领域涉及：A61B34/37；该发明授权内窥镜运动控制方法及手术机器人是由请求不公布姓名设计研发完成，并于2024-11-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本内窥镜运动控制方法及手术机器人在说明书摘要公布了：本申请提供一种内窥镜运动控制方法及手术机器人。所述方法应用于内窥镜手术控制系统，在接收到医生输入的用于指示进入内窥镜控制状态的启动信号时，可以根据第一控制臂的第一末端点与第二控制臂的第二末端点确定第一运动约束模型。在医生通过第一控制臂与第二控制臂控制内窥镜运动时，可以基于第一运动约束模型的模型参数、第一运动位置与第第二运动位置确定第二运动约束模型。并且在第一运动位置与第二运动位置超过第二运动约束模型表征的运动范围时，生成提示信息，以提示用户调整第一控制臂与第二控制臂的相对位置。通过运动约束模型限定第一控制臂与第二控制臂的相对位置并生成提示信息，可以提高医生的内窥镜调整操作精度和直观性。

本发明授权内窥镜运动控制方法及手术机器人在权利要求书中公布了：1.一种内窥镜运动控制方法，应用于内窥镜手术控制系统，所述内窥镜卡接于患者台车的从机械臂上，所述从机械臂与设置于医生台车的第一控制臂和第二控制臂具有控制关联；所述第一控制臂的第一末端点与所述第二控制臂的第二末端点用于表征用户的操控位置，其特征在于，包括： 响应于接收到指示进入内窥镜控制状态的启动信号，根据所述第一末端点对应的第一初 始位置与所述第二末端点对应的第二初始位置，建立第一运动约束模型； 在用户通过所述第一控制臂与所述第二控制臂控制所述内窥镜运动时，基于所述第一运 动约束模型的模型参数、所述第一末端点对应的第一运动位置以及所述第二末端点对应的第二运动位置确定第二运动约束模型；所述第二运动约束模型和所述第一运动约束模型的模型参数相同； 若所述第一运动位置和所述第二运动位置超过所述第二运动约束模型表征的运动范围，则生成提示信息，以基于所述提示信息提示用户调整所述第一控制臂与所述第二控制臂的相对位置。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人敏捷医疗科技(苏州)有限公司，其通讯地址为：215100 江苏省苏州市吴江区江陵街道长安路1188号邦宁电子信息产业园A栋103室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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