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龙图腾网获悉湖南大学申请的专利一种起重机吊钩位置感知和安全预警方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119263064B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411523988.X，技术领域涉及：B66C1/34；该发明授权一种起重机吊钩位置感知和安全预警方法及系统是由刘小燕;尹雨枫;李冠辰设计研发完成，并于2024-10-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种起重机吊钩位置感知和安全预警方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种起重机吊钩位置感知和安全预警方法及系统，该方法包括：采集起重机吊钩图像，基于实时采集的起重机吊钩图像和预先建立的起重机吊钩模板库，进行起重机吊钩跟踪；采用SLAM技术构建起重机作业场景地图，在地图中定位相机的位置；根据相机成像原理和吊钩跟踪结果，计算吊钩与相机的距离；根据相机定位结果和吊钩与相机的距离，得到吊钩在地图中的位置，根据吊钩位置进行吊钩碰撞预警和吊钩摆动监测。本发明通过单目相机和吊钩跟踪技术，实现了对吊钩位置的准确感知，避免了2D相机缺乏深度信息的问题。基于预先建立的起重机吊钩模板库，进行吊钩的跟踪。通过自适应的初始化吊钩模板特征，提高了吊钩位置感知的准确性。

本发明授权一种起重机吊钩位置感知和安全预警方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种起重机吊钩位置感知和安全预警方法，其特征在于，包括： S1，实时采集起重机吊钩图像，基于实时采集的起重机吊钩图像和预先建立的起重机吊钩模板库，进行起重机吊钩跟踪； S2，采用SLAM技术根据实时采集的图像构建起重机作业场景的地图，并在地图中定位相机的位置； S3，根据相机成像原理和吊钩跟踪结果，计算吊钩与相机的距离； S4，根据相机定位结果和吊钩与相机的距离，得到吊钩在地图中的位置，根据吊钩位置进行吊钩碰撞预警和吊钩摆动监测； 步骤S1具体包括： S11，使用单目相机拍摄起重机吊钩的连续图像； S12，构建包含多种吊钩图像的起重机吊钩模板库，使用单目相机拍摄的前若干帧图像来自适应的初始化吊钩模板特征； S13，根据初始化的模板特征，跟踪后续图像中的起重机吊钩； S14，根据吊钩跟踪结果更新在线模板队列，以消除累计误差； 步骤S12中，所述使用单目相机拍摄的前若干帧图像来自适应的初始化吊钩模板特征，具体包括： 将单目相机拍摄的第一帧图像分割为多个区域，对于每个分割的区域，都与起重机吊钩模板库中的吊钩模版进行匹配，并计算边界框的置信度分数；其中，所述边界框置信度分数表示当前区域与吊钩模板之间的相似度； 选择边界框置信度分数最高的三个吊钩模板，分别计算三个吊钩模板在后续若干帧图像中的平均置信度； 根据计算的平均置信度，选择平均置信度分数最高的吊钩模板用于计算初始模板特征Tinit，初始模板特征Tinit用于在后续帧中识别和跟踪吊钩； 初始模板特征Tinit的表达式为： 式中，Ci,j为平均置信度分数最高的第i个吊钩模板在第j帧图像中的置信度分数，Fi,j为第i个吊钩模板在第j帧图像中的模板特征,Pi为第i个吊钩模板在2-5帧图像的总置信度得分。

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