海普曼机器人(上海)有限公司芮岳峰获国家专利权
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龙图腾网获悉海普曼机器人(上海)有限公司申请的专利一种具有保持功能的外骨骼机器人关节机构获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN223314020U 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202422634438.7，技术领域涉及：B25J17/00；该实用新型一种具有保持功能的外骨骼机器人关节机构是由芮岳峰设计研发完成，并于2024-10-30向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种具有保持功能的外骨骼机器人关节机构在说明书摘要公布了：公开的具有保持功能的外骨骼机器人关节机构：连接杆一端固定连接于驱动电机的输出端，连接杆另一端固定连接有支座；驱动电机的机壳侧面上排列固定有多个棘齿，棘齿旁设置有棘爪，棘爪尾部铰接于支座，棘爪中部固定连接有凸块，凸块通过拉簧连接于支座，在拉簧的拉力下，棘爪的爪部能够卡于两相邻棘齿之间；凸块旁设置有电磁铁，电磁铁固定连接于支座，凸块能够被通电的电磁铁吸引，使拉簧能够被进一步拉伸、棘爪的爪部能够远离棘齿；基座安装于驱动电机的机壳上，圆形罩壳与连接杆分设于驱动电机的两侧，圆形罩壳转动连接于基座，圆形罩壳还通过连接罩壳与连接杆的支座相固定连接。该关节机构结构紧凑，具有姿态保持功能，并且运转稳定。
本实用新型一种具有保持功能的外骨骼机器人关节机构在权利要求书中公布了：1.一种具有保持功能的外骨骼机器人关节机构，其特征在于：包括连接杆1、驱动电机2、支座3、棘齿4、棘爪5、拉簧6和电磁铁7； 所述连接杆1的一端固定连接于驱动电机2的输出端，连接杆1的另一端固定连接有支座3； 所述驱动电机2的机壳侧面上排列固定有多个棘齿4，所述棘齿4旁设置有棘爪5，所述棘爪5的尾部铰接于支座3，棘爪5的中部还固定连接有凸块501，所述凸块501通过拉簧6连接于支座3，在所述拉簧6的拉力下，棘爪5的爪部能够卡于对应的两相邻棘齿4之间； 所述棘爪5的凸块501旁设置有电磁铁7，所述电磁铁7固定连接于支座3，所述凸块501能够被通电的电磁铁7吸引，使拉簧6能够被进一步拉伸、棘爪5的爪部能够远离棘齿4。
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