武汉大学胡庆武获国家专利权
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龙图腾网获悉武汉大学申请的专利实时MEMS姿态匹配的相机和激光传感器时间同步方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119644349B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411518216.7，技术领域涉及：G01S17/88；该发明授权实时MEMS姿态匹配的相机和激光传感器时间同步方法及装置是由胡庆武;曹旷;赵鹏程;艾明耀;李加元;王少华设计研发完成，并于2024-10-29向国家知识产权局提交的专利申请。
本实时MEMS姿态匹配的相机和激光传感器时间同步方法及装置在说明书摘要公布了：本申请涉及一种实时MEMS姿态匹配的相机和激光传感器时间同步方法及装置，其中，方法包括：将相机、激光雷达和MEMS设备固连，构成多模态视觉感知系统，分别获取激光雷达和相机的MEMS加速度计数据，通过特征提取算法提取MEMS加速度计数据的特征，根据特征进行匹配从而完成高精度的时间对齐，最后根据设备开始运动的时刻对时间对齐结果进行核验。由此，解决了当前消费级相机和激光雷达缺少诸如外部时间触发接口等高级特性，难以实现与外部设备的时间同步，导致多模态数据融合精度差等问题。
本发明授权实时MEMS姿态匹配的相机和激光传感器时间同步方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种实时MEMS姿态匹配的相机和激光传感器时间同步方法，其特征在于，包括以下步骤： 基于预设的相机、激光雷达和MEMS设备，构建多模态视觉感知系统，并采集所述多模态视觉感知系统对应的视觉感知数据，其中，所述视觉感知数据包括相机数据、相机MEMS数据、激光雷达数据和激光雷达MEMS数据； 分别获取所述相机MEMS数据和所述激光雷达MEMS数据对应的MEMS加速度时间序列，并提取所述MEMS加速度时间序列对应的特征信息，且根据所述特征信息对所述MEMS加速度时间序列进行匹配，以得到MEMS匹配数据； 分别确定所述相机和所述激光雷达对应的开始运动时刻，并根据所述开始运动时刻计算所述相机和所述激光雷达之间的运动时间差，且比较所述运动时间差和所述MEMS匹配数据，以得到所述相机和所述激光雷达对应的时间对齐指标，并判断所述时间对齐指标是否满足预设的时间同步条件，其中，如果所述时间对齐指标满足所述时间同步条件，则判定所述相机和所述激光雷达达到时间同步。
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