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龙图腾网获悉质子汽车科技有限公司申请的专利一种自动驾驶商用车的遥控系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119002622B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411487162.2，技术领域涉及：G05G1/04；该发明授权一种自动驾驶商用车的遥控系统及方法是由卢新博;李建军;邹凡;任鹏;罗琦设计研发完成，并于2024-10-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自动驾驶商用车的遥控系统及方法在说明书摘要公布了：本申请公开了一种自动驾驶商用车的遥控系统及方法，涉及新能源商用车自动驾驶领域，该系统包括：遥控器，第一摇杆组件包括控制转向的第一摇杆和第一摇杆限位块组；第一摇杆限位块组限制第一摇杆的实际电压输出范围；第二摇杆组件包括控制驱动及制动的第二摇杆和第二摇杆限位块组；第二摇杆用于控制目标车辆的驱动及制动；第二摇杆限位块组限制第二摇杆的实际电压输出范围；摇杆故障检测模块，用于：采集目标摇杆的摇杆输出电压；根据目标摇杆的摇杆输出电压对目标摇杆进行故障判断，得到目标摇杆的故障判断结果；根据目标摇杆的故障判断结果控制目标摇杆的摇杆开度，本申请对遥控系统中遥杆进行故障判断及处理，保证了遥控系统自身的可靠性。

本发明授权一种自动驾驶商用车的遥控系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种自动驾驶商用车的遥控系统，其特征在于，所述自动驾驶商用车的遥控系统包括遥控器和摇杆故障检测模块；所述遥控器包括第一摇杆组件和第二摇杆组件； 所述第一摇杆组件包括第一摇杆和第一摇杆限位块组；所述第一摇杆用于控制目标车辆的转向；所述第一摇杆限位块组用于限制所述第一摇杆的实际电压输出范围；所述第一摇杆在第一摇杆限位块组的两个摇杆限位块之间活动；所述第二摇杆组件包括第二摇杆和第二摇杆限位块组；所述第二摇杆用于控制目标车辆的驱动及制动；所述第二摇杆限位块组用于限制所述第二摇杆的实际电压输出范围；第二摇杆在第二摇杆限位块组的两个摇杆限位块之间活动； 所述摇杆故障检测模块，用于：采集目标摇杆的摇杆输出电压；根据所述目标摇杆的摇杆输出电压对所述目标摇杆进行故障判断，得到所述目标摇杆的故障判断结果；根据所述目标摇杆的故障判断结果控制所述目标摇杆的摇杆开度；所述目标摇杆为第一摇杆或第二摇杆；根据第一摇杆开度标定3种不同灵敏度斜率，包括K1、K2、K3，通过查表确定比例系数α1，该比例系数α1乘以目标车辆前轮的左右极限偏转角，计算出当前摇杆开度下请求的前轮转角，满足操作人员的不同转向需求；第二摇杆开度标定一种灵敏度斜率，通过查表确定相应的比例系数α2，通过计算输出相应的扭矩值或者减速度值； 所述摇杆故障检测模块包括摇杆故障检测单元和摇杆开度控制单元；所述摇杆故障检测单元，用于： 判断所述目标摇杆的摇杆输出电压是否大于电压限制下限值且小于电压限制上限值，得到第一判断结果；电压限制下限值和电压限制上限值构成所述目标摇杆对应的摇杆限位块组限制的电压限制输出范围； 若所述第一判断结果为是，则判断所述目标摇杆的摇杆输出电压是否小于中间电压设定值，得到第二判断结果； 若所述第二判断结果为是，则所述目标摇杆的故障判断结果为急停标志位无置位和摇杆无故障；所述中间电压设定值为所述目标摇杆的原始电压输出范围的电压原始上限值的二分之一；所述原始电压输出范围包括所述电压限制输出范围； 若所述第二判断结果为否，则所述目标摇杆的故障判断结果为急停标志位无置位和摇杆无故障； 若所述第一判断结果为否，则判断所述目标摇杆的摇杆输出电压大于第一电压设定值且不大于电压原始上限值，或不小于0且小于第二电压设定值，得到第三判断结果；第一电压设定值由电压限制上限值确定；第二电压设定值由电压限制下限值确定；电压原始上限值和电压原始上限值构成目标摇杆对应的原始电压输出范围； 若所述第三判断结果为是，则所述目标摇杆的故障判断结果为触发急停标志位、摇杆短路故障、摇杆的故障等级为四级；摇杆的故障等级为四级表示摇杆停车故障，进行车辆停止处理； 若所述第三判断结果为否，则所述目标摇杆的故障判断结果为急停标志位无置位、摇杆越界故障、摇杆的故障等级为2级；摇杆的故障等级为2级表示摇杆功率故障，进行车辆限功率处理； 所述摇杆开度控制单元，用于： 当所述第二判断结果为是时，根据Out_Var＝RokB_V-0.31.65-0.3×100％计算所述目标摇杆的摇杆输出开度；其中，Out_Var为目标摇杆的摇杆输出开度，RokB_V为目标摇杆的摇杆输出电压，0.3为电压限制下限值，1.65为中间电压设定值； 当所述第二判断结果为否时，根据Out_Var＝3-RokB_V3-1.65×100％计算所述目标摇杆的摇杆输出开度；其中，3为电压限制上限值； 当所述第三判断结果为是时，所述目标摇杆的摇杆输出开度为零； 当所述第三判断结果为否时，根据Out_Var＝3-RokB_V3-1.652×100％或Out_Var＝RokB_V-0.31.65-0.32×100％计算所述目标摇杆的摇杆输出开度。

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