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龙图腾网获悉中国长江电力股份有限公司申请的专利用于水下检修装备的水中扶稳与姿态调控系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119284107B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411494250.5，技术领域涉及：B63C11/52；该发明授权用于水下检修装备的水中扶稳与姿态调控系统及方法是由刘辉;王随玲;张易;毛远平;杨永明;陈辉设计研发完成，并于2024-10-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于水下检修装备的水中扶稳与姿态调控系统及方法在说明书摘要公布了：用于水下检修装备的水中扶稳与姿态调控系统及方法，属于水工建筑物水下混凝土破损修复领域；本发明旨在解决水下环境中设备运动时因水流和波浪影响产生的姿态不稳定问题；技术方案包括下部支撑模块、液压杆、油压系统、环形质量块、悬挂钢索及多种传感器，即加速度计、陀螺仪、倾角观测仪、测距传感器等组成的姿态调控系统；核心在于通过PID控制器接收传感器数据，控制油压系统驱动液压杆调节环形质量块位置，以吸收和减少水下动态环境的不利影响，实现水中扶稳与姿态调控，且实时监测并调整装备姿态，确保作业精度；提高了水下检修装备的稳定性和安全性，适用于各种复杂水下环境的检修任务，适用性广、实用性强，模块化设计便于维护与升级。

本发明授权用于水下检修装备的水中扶稳与姿态调控系统及方法在权利要求书中公布了：1.用于水下检修装备的水中扶稳与姿态调控系统，其特征在于：包括若干下部支撑模块（1），环形质量块（6）通过液压杆（2）与下部支撑模块（1）相连，并固定于干室舱（13）内，悬挂钢索（7）连接干室舱（13）与环形质量块（6），用于承担环形质量块（6）的竖向力；系统依托加速度计（8）、陀螺仪（9）、倾角观测仪（10）、测距传感器（11）的数据融合，将反馈信号传输至PID控制器（12），PID控制器（12）处理融合的数据并产生调节液压杆（2）位置的控制命令，以实现姿态的稳定； 所述液压杆（2）设置为三组六个，且每个液压杆（2）通过底部液压杆支座（4）与下部支撑模块（1）铰接，通过上部液压杆支座（5）与环形质量块（6）铰接，允许环形质量块（6）在多个维度上自由转动，增强环形质量块（6）位置调整的灵活性； 所述环形质量块（6）采用环形设计，以适应水下检修装备在到达指定工作面时机械臂的出舱和入舱工作，以及检修过程中机械臂在干室舱（13）中的移动； 所述干室舱（13）采用半球形双层中空结构，顶部插装有机械臂存放室（15），机械臂存放室（15）顶部安装有浮力块（16），中下部安装有一组三个推进器（14）。

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