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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种地空协同的无人机动态博弈决策管理规划系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119671300B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411495176.9，技术领域涉及：G06Q10/0637；该发明授权一种地空协同的无人机动态博弈决策管理规划系统是由陈诗凡;殷俊平;程学旗;梁斌;龚开;刘兴高设计研发完成，并于2024-10-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种地空协同的无人机动态博弈决策管理规划系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种地空协同的无人机动态博弈决策管理规划系统，所述系统包括：位于空中的无人机阵列状态传感器群、位于地面的决策管理中心和规划执行器；所述位于地面的决策管理中心包括传感器数据库、数据预处理模块、时空图模块和动态博弈决策模块。将历史飞行数据进行预处理输入时空图模块中，利用图卷积神经网络分析空间位置变化，并结合门控循环单元捕捉时间动态特性，从而生成预训练后博弈决策模型。当前飞行数据经过预处理后，输入预训练后博弈决策模型，生成的状态预报经过人工确认调整生成决策指令。规划执行器中的执行模块接收决策指令并发送相应的操作指令。本发明创新性地在无人机动态博弈决策过程中引入时空图模块，精准模拟无人机个体之间的协同效应及其个体的时间动态关系；通过地面控制决策中心的预训练模型与空中无人机阵列实时飞行数据实现地空协同，完成动态博弈决策的自适应调整与规划。

本发明授权一种地空协同的无人机动态博弈决策管理规划系统在权利要求书中公布了：1.一种地空协同的无人机动态博弈决策管理规划系统，其特征在于，所述系统包括：位于空中的无人机阵列状态传感器群、位于地面的决策管理中心和规划执行器；所述位于地面的决策管理中心包括传感器数据库、数据预处理模块、时空图模块和动态博弈决策模块； 所述位于空中的无人机阵列状态传感器群，用于检测无人机阵列的实时位置和个体状态，将新监测得到的当前飞行数据传入至位于地面的决策管理中心中的传感器数据库内； 所述无人机阵列由个无人机组成，每个无人机安装有1个对应的状态传感器； 所述传感器数据库，用于接收新监测得到的当前飞行数据以及储存有历史飞行数据，随后将当前飞行数据和历史飞行数据传入至数据预处理模块中； 所述传感器数据库接收新监测得到的当前飞行数据以及储存有历史飞行数据，具体为： 所述传感器数据库接收新监测得到的当前飞行数据，所述当前飞行数据为，其中，为无人机阵列中第个无人机上的状态传感器在第个时刻传回的飞行数据，，表示当前时刻； 所述传感器数据库储存有的历史飞行数据，所述历史飞行数据为： ； 其中，为无人机阵列中第个无人机上的状态传感器在第个时刻传回的飞行数据集合，为第个无人机在第个时刻传回的飞行数据； 所述数据预处理模块，用于分别将当前飞行数据和历史飞行数据进行预处理操作，所述预处理操作包括缺失值填补和数据清洗，得到预处理后的当前飞行数据和历史飞行数据，随后将预处理后的历史飞行数据传入至时空图模块中，并将预处理后的当前飞行数据传入至动态博弈决策模块； 所述时空图模块，用于对预处理后的历史飞行数据进行互信息评估筛选变量、最大近邻法获取邻接矩阵、GCN图学习模块、GRU时序学习模块对时空图模型进行训练，保存最优模型作为预训练后的博弈决策模型并保存在动态博弈决策模块中； 所述动态博弈决策模块，用于利用预训练后的博弈决策模型对预处理后的当前飞行数据进行预测，得到下一时刻的预测飞行数据，根据其生成状态预报；并根据状态预报人工确认调整生成相应的决策指令并发送至规划执行器； 所述规划执行器，用于使用内部的执行模块对决策指令进行接收并发送相应的操作指令，以实现无人机集群的协同效应和自适应调整规划。

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