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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利柔性环形空间天线动力学建模与能量优化控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119356088B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411476331.2，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权柔性环形空间天线动力学建模与能量优化控制方法是由孙光辉;季奕;高峰;李佳洋;孙瑞;程午阳设计研发完成，并于2024-10-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本柔性环形空间天线动力学建模与能量优化控制方法在说明书摘要公布了：柔性环形空间天线动力学建模与能量优化控制方法，它属于空间天线技术领域。本发明解决了在复杂的柔性结构和多变的操作环境下，现有控制方法难以实现对高精度指向控制、能量优化和振动抑制的兼顾的问题。本发明针对复杂柔性结构的空间天线系统，采用模态简化技术简化了复杂柔性结构的动力学模型，再通过能量优化切换模型预测控制方法设计了一种能够动态切换控制策略的控制方法，以在任务切换期间优化能量消耗，并通过有效抑制振动，确保天线系统的精确指向和稳定运行，能够在精确指向控制与振动抑制之间实现动态平衡，并优化能量消耗。本发明方法可以应用于空间天线技术领域。

本发明授权柔性环形空间天线动力学建模与能量优化控制方法在权利要求书中公布了：1.柔性环形空间天线动力学建模与能量优化控制方法，其特征在于，所述方法具体包括以下步骤： 步骤一、分别建立环形空间天线卫星系统中各个柔性部件的动力学模型； 步骤二、基于环形空间天线卫星系统拓扑结构，构建递推格式的柔性体运动学方程； 步骤三、基于步骤二构建的运动学方程获得环形空间天线卫星系统的动能和势能，再根据动能和势能对柔性体的动力学方程进行组装，得到整个环形空间天线卫星系统的显式动力学方程； 步骤四、对环形空间天线卫星系统的显式动力学方程进行降阶处理，得到降阶处理后的动力学方程； 步骤五、设计满足约束条件的能量优化切换模型预测控制方法，所述能量优化切换模型预测控制方法包括预测模型、第一MPC控制器和第二MPC控制器；确定环形空间天线卫星系统的控制目标，再根据控制目标设计能量优化切换模型预测控制方法的代价函数，并根据降阶处理后的动力学方程建立能量优化切换模型预测控制方法的预测模型； 计算出第一MPC控制器的最小代价函数值J1所对应的预测模型输出以及第二MPC控制器的最小代价函数值J2所对应的预测模型输出；再比较第一MPC控制器和第二MPC控制器的能量消耗； 若第一MPC控制器的能量消耗比第二MPC控制器的能量消耗小，则选择第一MPC控制器来控制环形空间天线，并将最小代价值J1对应的预测模型输出作为第一MPC控制器的控制输入； 若第二MPC控制器的能量消耗比第一MPC控制器的能量消耗小，则选择第二MPC控制器来控制环形空间天线，并将最小代价值J2对应的预测模型输出作为第二MPC控制器的控制输入。

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