宁波韵升电驱动技术有限公司竺韵德获国家专利权
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龙图腾网获悉宁波韵升电驱动技术有限公司申请的专利一种采用谐波减速器的机器人关节模组获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN223314001U 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202422546207.0，技术领域涉及：B25J9/10；该实用新型一种采用谐波减速器的机器人关节模组是由竺韵德;邢旭辉;赖申;朱利民;李科辉;徐华军;许谢吉设计研发完成，并于2024-10-22向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种采用谐波减速器的机器人关节模组在说明书摘要公布了：一种采用谐波减速器的机器人关节模组，包括力矩传感器、谐波减速器、电机及编码器组件，所述谐波减速器包括输出轴、柔轮、波发生器、刚轮座、十字交叉滚子轴承、刚轮、柔性轴承；所述电机包括机壳、定子、转子铁芯、转轴、后端盖，所述电机的机壳与谐波减速器的刚轮座侧面固定连接，将部分刚轮座外圈作为谐波减速器的外壳，部分刚轮座外圈与柔轮通过十字交叉滚子轴承连接，所述谐波减速器的波发生器与电机的转轴采用挠性连接；所述编码器组件包括输入端码盘、输出端码盘、电路板，所述转子与输入端码盘连接；所述力矩传感器与输出轴一端、柔轮连接，所述输出轴另一端穿过转子与输出端码盘连接。
本实用新型一种采用谐波减速器的机器人关节模组在权利要求书中公布了：1.一种采用谐波减速器的机器人关节模组，其特征在于：包括力矩传感器、谐波减速器、电机及编码器组件，所述谐波减速器包括输出轴、柔轮、波发生器、刚轮座、十字交叉滚子轴承、刚轮、柔性轴承；所述电机包括机壳、定子、转子铁芯、转轴、后端盖，所述电机的机壳与谐波减速器的刚轮座侧面固定连接，将部分刚轮座外圈作为谐波减速器的外壳，部分刚轮座外圈与柔轮通过十字交叉滚子轴承连接，所述谐波减速器的波发生器与电机的转轴采用挠性连接；所述编码器组件包括输入端码盘、输出端码盘、电路板，所述转子与输入端码盘连接；所述力矩传感器与输出轴一端、柔轮连接，所述输出轴另一端穿过转子与输出端码盘连接。
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