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龙图腾网获悉优点智云(杭州)科技有限公司申请的专利一种基于深度摄像头的移动机器人双点定位控制策略获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119512076B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411451294.X，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种基于深度摄像头的移动机器人双点定位控制策略是由徐世青;刘爱宏设计研发完成，并于2024-10-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于深度摄像头的移动机器人双点定位控制策略在说明书摘要公布了：本发明专利提供一种基于深度摄像头的移动机器人双点定位控制策略，属于自动控制领域。本发明首先在充电桩上标记两个色块，计算出两色块质心在摄像头坐标系下的坐标及由两个质心组成的向量，从而使用向量点积公式和反余弦函数计算底盘与所述向量之间的角度，并以该角度为控制变量调整底盘位姿。然后根据调整好的位姿建立车辆的局部坐标系统与全局坐标系，并结合电机编码器数据求解底盘局部位姿和全局位姿，进而求解底盘目标速度。最后根据移动底盘动力学逆模型求解各轮转速，从而驱动车辆向目标充电桩移动。本发明专利提供一种基于深度摄像头的移动机器人双点定位控制策略，可以精准地将车辆移动充电桩位置从而实现车辆的自动充电功能。

本发明授权一种基于深度摄像头的移动机器人双点定位控制策略在权利要求书中公布了：1.一种基于深度摄像头的移动机器人双点定位控制策略，其特征在于：包括以下步骤： （1）首先在充电桩上标记两个色块，计算出两色块质心在摄像头坐标系下的坐标及由两个质心组成的向量，使用向量点积公式和反余弦函数计算底盘与所述向量之间的角度，并以该角度为控制变量调整底盘位姿； （2）然后根据调整好的位姿建立车辆的局部坐标系统与全局坐标系，并结合电机编码器数据求解底盘局部位姿和全局位姿，进而求解底盘目标速度； （3）最后根据移动底盘动力学逆模型求解各轮转速，从而驱动车辆向目标充电桩移动； 采用下述公式计算两色块质心在摄像头坐标系下的坐标和： 其中，,分别为质心1的像素坐标，质心1的深度值，,别为质心2的像素坐标，为质心2的深度值，和分别表示相机沿x轴和y轴的像素单位，和分别是主点在图像中的x坐标和y坐标； 计算两个质心之间的向量d：； 使用向量点积公式和反余弦函数计算角度，计算所述向量d与相机坐标系的轴的夹角: 其中=0,0,1； 通过下述算法调整底盘位姿： 其中，表示比例系数，表示微分系数；，，，，分别表示麦克纳姆轮1-4的线速度；W表示麦克纳姆轮左右的安装宽度；L表示麦克纳姆轮前后的安装长度,； 根据下述公式，计算在全局坐标系下底盘的位姿： 其中，表示底盘在局部坐标系下沿x方向的t时刻位移，表示底盘在局部坐标系下沿y方向的t时刻位移；和分别表示在t时刻，底盘沿全局坐标系X、Y轴方向的位移，表示在t时刻，底盘沿全局坐标系Z轴方向的角度。

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