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龙图腾网获悉湖南机油泵股份有限公司申请的专利一种新型结构的协作机器人关节模组获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN223314019U 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202422481632.6，技术领域涉及：B25J17/00；该实用新型一种新型结构的协作机器人关节模组是由杨立群;许仲秋设计研发完成，并于2024-10-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种新型结构的协作机器人关节模组在说明书摘要公布了：本实用新型公开了一种新型结构的协作机器人关节模组，包括模组外壳、谐波减速机、无刷电机、编码器组件和控制板，编码器组件包括输入码盘组件和输出码盘组件，谐波减速机上设有同轴设置的输入轴和输出轴；输入码盘组件与输入法兰螺纹连接，输入法兰套设在输入轴的外侧；控制板上设有离轴编码器和低压直流驱动器；谐波减速机、无刷电机、编码器组件、控制板依次设置于模组外壳中。本实用新型提供的协作机器人关节模组，能够实现中空谐波关节模组的紧凑、轻量化和高效动力传输，简化机器人生产过程中的组装复杂度，减少电气连接和线缆需求，显著提升机械臂的动态性能和安全性。

本实用新型一种新型结构的协作机器人关节模组在权利要求书中公布了：1.一种新型结构的协作机器人关节模组，其特征在于，包括：模组外壳1，所述模组外壳1包括壳体11和后盖12，所述后盖12安装在壳体11的一端上，控制板8固定连接在后盖12上；壳体11的侧壁间隔设置有多个沿壳体11轴向延伸的凹槽111； 谐波减速机2，所述谐波减速机2上设有同轴设置的输入轴3和输出轴4，所述输入轴3套设在输出轴4的外侧，所述输出轴4的最外端设有输出法兰41，所述输入轴3与所述模组外壳1之间设有滚珠轴承31； 无刷电机7，所述无刷电机7套设在输入轴3外侧，所述无刷电机7的转子与输入轴3连接，无刷电机7的定子与模组外壳1的内壁连接； 编码器组件，包括输入码盘组件5和输出码盘组件6，所述输入码盘组件5与输入法兰53螺纹连接，所述输入法兰53套设在输入轴3的外侧；所述输出码盘组件6套设在输出轴4上；所述输入码盘组件5包括输入码盘51以及与输入码盘51相连接的输入码盘法兰52，所述输入码盘法兰52与输入法兰53螺纹连接；所述输出码盘组件6包括输出码盘61以及与输出码盘61相连接的输出码盘法兰62，所述输出码盘法兰62通过螺纹连接的方式与输入轴3配合连接；输入码盘51和输出码盘61位于同一水平面； 控制板8，与所述模组外壳1连接，所述控制板8上设有离轴编码器81和低压直流驱动器； 所述谐波减速机2、无刷电机7、编码器组件、控制板8依次设置于模组外壳1中。

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