买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉中国科学技术大学申请的专利一种基于区域拥堵控制的机器人分拣系统性能评估方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119359120B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411384578.1，技术领域涉及：G06Q10/0639；该发明授权一种基于区域拥堵控制的机器人分拣系统性能评估方法是由余玉刚;方圆;史烨设计研发完成，并于2024-09-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于区域拥堵控制的机器人分拣系统性能评估方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种考虑区域拥堵控制的机器人分拣系统性能评估方法，通过将系统内格口划分为区域，控制区域内准入机器人数来控制区域拥堵，建立机器人分拣系统排队网络模型，据此对该排队网络模型进行分析，即快速准确求解给定规模的系统的吞吐量。本发明所提出的一种基于区域拥堵控制的机器人分拣系统性能评估方法，可为求解复杂机器人分拣系统的运作效率评估提供一种新的理论方法和实用工具，确保机器人分拣系统的设计符合实际应用需求。

本发明授权一种基于区域拥堵控制的机器人分拣系统性能评估方法在权利要求书中公布了：1.一种基于区域拥堵控制的机器人分拣系统性能评估方法，其特征在于，按照如下步骤实现： 步骤S1、建立基于区域拥堵控制的机器人分拣系统排队网络模型； 步骤S2、计算机器人分拣系统排队网络模型中任务在各服务节点的期望服务时间和转移概率； 步骤S3、基于期望服务时间和转移概率计算机器人分拣系统排队网络模型吞吐量；其中，所述步骤S2包括： 步骤S21、将上件台的包裹放置到机器人托盘上的过程建模为延时过程，用服务率为的第一服务节点表示，所述第一服务节点的期望服务时间 ，表示上件台处将包裹放置到机器人托盘上的时间； 将机器人从上件台移动到目标区域边界的过程建模为延时过程，用服务率为的第二服务节点来表示，所述第二服务节点的期望服务时间取决于机器人从上件台移到区域边界的行程时间，即从上件台到区域中心的行程时间减去从区域边界移动到区域中心的行程时间： ， 式中表示上件台总数，表示区域总数，表示机器人前往第个区域的概率，表示从第个上件台到第个区域中心的曼哈顿距离，表示从区域边界到区域中心的距离； 将机器人进入目标区域，移动到目标格口和投放包裹的过程建模为具有个服务器的第三服务节点，所述第三服务节点的期望服务时间包括机器人从区域边界移动到对应格口的行程时间和投递包裹的时间： , 式中表示区域内每行格口数，表示区域内每列格口数，表示机器人前往区域内第行第列格口的概率，表示从区域中心到第行第列格口的曼哈顿距离，表示包裹在格口处的投递时间； 将完成包裹投递的机器人从格口返回下一个同步站的移动过程建模为服务率为第四服务节点，所述第四服务节点的期望服务时间表示机器人完成包裹投递后返回到上件台的期望行程时间： ， 式中表示返回第个上件台的概率； 步骤S22:所述机器人分拣系统排队网络模型第一至第四服务节点的转移概率表示排队网络模型中一个服务节点完成任务后，所述任务被传递到下一个服务节点的概率，根据步骤S12中的排队模型，机器人与包裹匹配后将依次访问第一至第四服务节点、、、，概率分别为1，1，，1，并以概率返回第个上件台，其中， ， 式中为二元值，表示若地址分配到第j个区域取1，否则为0，概率依赖于系统中空闲机器人返回上件台的调度策略，为到达率，表示地址为的包裹到达机器人分拣系统的过程服从泊松到达过程； 所述步骤S3包括： 步骤S31、将包裹与机器人在第i个上件台的匹配建模为同步站，通过消除机器人分拣系统排队网络模型中的同步站来形成一个闭合排队网络模型，接着将闭合排队网络模型中所有服务节点整合成一个等效的复合服务节点，其吞吐率为，其中表示闭合排队网络模型中的机器人数量，表示当闭合排队网络模型中机器人数量为时的吞吐率，表示系统中机器人总数，然后，使用复合服务节点近似机器人分拣系统排队网络模型中不包含个同步站的子网络并将其代入原始机器人分拣系统排队网络模型，重构为一个紧致化排队网络模型； 步骤S32、所述紧致化排队网络模型的吞吐量计算的具体方法为：紧致化排队网络模型中包含个同步站，采用连续时间马尔科夫链来表示所述紧致化排队网络模型的状态转移率，获得连续时间马尔科夫链的生成矩阵，求解紧致化排队网络模型中各状态的稳态概率，基于各状态的稳态概率计算系统的吞吐量，机器人在上件台平均排队时间，包裹在上件台平均排队时间。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国科学技术大学，其通讯地址为：230026 安徽省合肥市包河区金寨路96号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。