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龙图腾网获悉清华大学申请的专利机器人旋转关节角加速度确定方法、装置和电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119036457B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411355204.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机器人旋转关节角加速度确定方法、装置和电子设备是由张涛;薛涛;李频捷;樊乙萱;宋泽林设计研发完成，并于2024-09-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人旋转关节角加速度确定方法、装置和电子设备在说明书摘要公布了：本申请涉及一种机器人旋转关节角加速度确定方法、装置和电子设备。所述方法包括：从传感器中获取机器人旋转关节处的运动信息；所述运动信息为所述机器人在控制力矩和驱动力矩的作用下产生的；获取所述机器人在运动过程中的扰动观测补偿量和误差反馈；利用预先建立的观测器动力学模型对所述扰动观测补偿量、所述误差反馈和所述控制力矩进行处理，确定目标角加速度。采用本方法能够提高角加速度测量准确性。

本发明授权机器人旋转关节角加速度确定方法、装置和电子设备在权利要求书中公布了：1.一种机器人旋转关节角加速度确定方法，其特征在于，所述方法包括： 从传感器中获取机器人旋转关节处的运动信息；所述运动信息为所述机器人在控制力矩和驱动力矩的作用下产生的； 获取所述机器人在运动过程中的扰动观测补偿量和误差反馈； 利用预先建立的观测器动力学模型对所述扰动观测补偿量、所述误差反馈和所述控制力矩进行处理，确定目标角加速度； 所述误差反馈包括线性补偿误差反馈和非线性补偿误差反馈中的至少一种，所述误差反馈的确定过程，包括： 获取速度跟踪误差； 利用障碍李雅普诺夫函数对所述速度跟踪误差进行调节处理，得到调节后的速度跟踪误差； 根据所述调节后的速度跟踪误差和分数阶滑模控制律，确定所述非线性补偿误差反馈；和或，根据所述调节后的速度跟踪误差和线性反馈控制律，确定所述线性补偿误差反馈； 其中，所述扰动观测补偿量的确定过程，包括： 将所述运动信息输入至径向基神经网络中，所述径向基神经网络包括输入层、隐藏层以及输出层，所述输入层接收所述运动信息并将所述运动信息传递至所述隐藏层； 所述隐藏层包括多个径向基函数单元，每个所述径向基函数单元基于所述运动信息与所述运动信息对应的中心点之间的距离计算所述运动信息的输出值，所述输出值用于表征所述运动信息中的非线性特征； 将所述非线性特征映射到所述输出层，生成所述扰动观测补偿量；所述扰动观测补偿量用于表征与所述运动信息中外部扰动相关的特征。

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