杭州电子科技大学吕强获国家专利权
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龙图腾网获悉杭州电子科技大学申请的专利基于动态事件驱动的多智能体指定时间一致性控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119148524B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411257243.3，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权基于动态事件驱动的多智能体指定时间一致性控制方法是由吕强;岳旸;柴佳瑜;张波涛;黄娜设计研发完成，并于2024-09-09向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于动态事件驱动的多智能体指定时间一致性控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于动态事件驱动的多智能体指定时间一致性控制方法，该控制方法提出了一种新的一致性控制协议，以协调多智能体系统在指定时间内达成一致性，使得用户可以根据任务的具体需求，自主地选择指定的调节时间来增强系统的收敛性能。同时，本发明在设计一致性控制协议时引入了不同类型的增益函数，不仅增强了控制器的泛化能力，而且保证了输出保持在稳定范围内，进而加强了控制器的鲁棒性和自适应性。此外，本发明所提出的动态触发条件不仅考虑了相邻智能体在各自触发时刻的状态误差，还引入了动态变量的倒数项来补偿系统在不连续通信时的不稳定性，解决了以往动态触发机制在系统达到一致后仍存在Zeno行为的问题。
本发明授权基于动态事件驱动的多智能体指定时间一致性控制方法在权利要求书中公布了：1.基于动态事件驱动的多智能体指定时间一致性控制方法，其特征在于：包括以下步骤： 步骤一、建立多智能体系统的通信网络拓扑图； 步骤二、构建多智能体系统的动力学模型； 步骤三、设计动态事件触发条件； 步骤四、建立多智能体系统的一致性跟踪控制器uit： 其中，δit为增益函数；为第i个智能体与其他智能体及虚拟领导者之间的速度误差、位置误差的线性组合；m为智能体位置坐标和速度状态的维度；i＝1,2,...,n；n为智能体的数量；γ,α,q均为预设的参数，q,γ0，0α1； 步骤五、多智能体系统在动态事件触发条件和一致性跟踪控制器的作用下随虚拟领导者移动，并在指定时间达到一致。
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