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龙图腾网获悉广州小鹏自动驾驶科技有限公司申请的专利一种轻量化多趟建图方法、装置、设备及车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119085670B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411217855.X，技术领域涉及：G01C21/32；该发明授权一种轻量化多趟建图方法、装置、设备及车辆是由莫仕明;石成玉;崔留争;夏志勋;赵杨;李文晖设计研发完成，并于2024-08-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种轻量化多趟建图方法、装置、设备及车辆在说明书摘要公布了：本发明涉及电子地图技术领域，公开了一种轻量化多趟建图方法、装置、设备及车辆，所述方法轻量化多趟建图包括：获取车辆在目标路线上行驶多趟后创建的记忆地图，该记忆地图中包含所述目标路线；将记忆地图中的目标路线与历史地图中对应的路线进行轨迹对齐，得到对齐后的两个地图；识别记忆地图与历史地图之间的环境差异信息，并根据环境差异信息提取对应的环境特征；将对齐后的两个地图、环境特征进行融合，生成包含目标路线和环境特征的电子地图。本方法将道路以及道路周围环境信息全部采集，避免单趟采样数据对路线信息有遗漏，提高建图的道路信息的完整性。此外还融合周围环境特征，使得融合后的电子地图更能还原真实的地图场景。

本发明授权一种轻量化多趟建图方法、装置、设备及车辆在权利要求书中公布了：1.一种轻量化多趟建图方法，其特征在于，所述方法包括： 获取车辆在目标路线上行驶多趟后创建的记忆地图，所述记忆地图中包含所述目标路线； 将所述记忆地图中的所述目标路线与历史地图中对应的路线进行轨迹对齐，得到对齐后的两个地图； 识别所述记忆地图与所述历史地图之间的环境差异信息，并根据所述环境差异信息提取对应的环境特征； 将所述对齐后的两个地图、所述环境特征进行融合，生成包含所述目标路线和所述环境特征的电子地图； 其中，所述将所述记忆地图中的所述目标路线与历史地图中对应的路线进行轨迹对齐，得到对齐后的两个地图，包括： 将所述记忆地图中的所述目标路线与历史地图进行匹配，查找所述历史地图中是否存在至少一个路线与所述目标路线相匹配； 如果是，则分别获取所述历史地图中相匹配的路线对应的第一关键帧集合，和所述目标路线对应的第二关键帧集合； 对所述第一关键帧集合和所述第二关键帧集合中的至少一个关键帧进行关键帧关联、所述历史地图和所述记忆地图之间的地图要素关联，以及对被关联的至少一个关键帧进行位姿优化处理，得到所述对齐后的两个地图。

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