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龙图腾网获悉东风悦享科技有限公司申请的专利一种无人驾驶车辆的多传感器自适应标定方法、系统及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119199882B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411194924.X，技术领域涉及：G01S17/86；该发明授权一种无人驾驶车辆的多传感器自适应标定方法、系统及介质是由刘江伟;曹恺;蔡营;陈泊通;罗庚;罗经天设计研发完成，并于2024-08-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人驾驶车辆的多传感器自适应标定方法、系统及介质在说明书摘要公布了：本发明涉及一种无人驾驶车辆的多传感器自适应标定方法、系统及介质，所述方法包括：W1.车辆行驶在道路上，基于车载摄像头实时获取道路的图像数据信息，基于车载激光雷达实时获取道路的点云数据信息，并构建车辆周围的环境拓扑模型，对车辆周围的环境数据进行拓扑，得到车辆周围环境的拓扑数据信息；W2.基于所述车辆周围环境的拓扑数据信息，采用基于WLD的局部特征匹配算法对车辆周围环境的数据进行特征提取，并构建车辆周围环境的特征矩阵。本发明不仅摆脱了对标定靶的依赖，降低了标定成本和复杂度，提高了标定的灵活性和适应性，而且标定过程可在车辆行驶过程中实时进行，无需中断行驶，提高了标定效率和自动驾驶车辆的实时感知能力。

本发明授权一种无人驾驶车辆的多传感器自适应标定方法、系统及介质在权利要求书中公布了：1.一种无人驾驶车辆的多传感器自适应标定方法，其特征在于，所述方法包括： W1.车辆行驶在道路上，基于车载摄像头实时获取道路的图像数据信息，基于车载激光雷达实时获取道路的点云数据信息，并构建车辆周围的环境拓扑模型，对车辆周围的环境数据进行拓扑，得到车辆周围环境的拓扑数据信息； W2.基于所述车辆周围环境的拓扑数据信息，采用基于WLD的局部特征匹配算法对车辆周围环境的数据进行特征提取，并构建车辆周围环境的特征矩阵，得到车辆周围环境的特征矩阵数据信息； W3.基于所述车辆周围环境的特征矩阵数据信息，采用自适应标定算法对传感器之间的相对位姿关系进行推算，得到传感器之间的相对位姿关系数据信息； W4.基于所述传感器之间的相对位姿关系数据信息，采用基于自适应调节因子的BA算法对传感器的内外参数进行优化和标定，得到标定后的传感器的内外参数数据信息。

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