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龙图腾网获悉中国人民解放军国防科技大学申请的专利一种基于领导者-跟随者的无人机编队安全优化控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118915815B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410828872.0，技术领域涉及：G05D1/695；该发明授权一种基于领导者-跟随者的无人机编队安全优化控制方法是由余杨广;颜佳润;骆科燚;贺光;王祥科;习业勋;闵洁设计研发完成，并于2024-06-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于领导者-跟随者的无人机编队安全优化控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于领导者‑跟随者的无人机编队安全优化控制方法，包括：步骤S01：在领导者‑跟随者编队控制结构下，构建无人机编队；步骤S02：将跟随者无人机的编队跟踪动力学模型化为积分器模型，在积分器模型中引入速度指令饱和函数，将底层未知的指令跟踪误差表现为模型中的不确定项；步骤S03：设立最优控制问题，考虑无人机的实际速度限制，通过引入哈密顿量和哈密顿‑雅克比‑贝尔曼方程，求解得到考虑速度约束的最优控制策略；步骤S04：应用自适应动态规划算法，对速度限制和指令跟踪误差的自适应补偿。本发明具有原理简单、适用范围广、安全性能高等优点。

本发明授权一种基于领导者-跟随者的无人机编队安全优化控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于领导者-跟随者的无人机编队安全优化控制方法，其特征在于，包括： 步骤S01：在领导者-跟随者编队控制结构下，构建无人机编队；其中领导者无人机依据预设或实时规划的飞行航线飞行，跟随者无人机依据领导者无人机的状态信息调整自身飞行姿态，以维持编队内的相对位置； 步骤S02：将跟随者无人机的编队跟踪动力学模型化为积分器模型，在积分器模型中引入速度指令饱和函数，将底层未知的指令跟踪误差表现为模型中的不确定项； 步骤S03：设立最优控制问题，考虑无人机的实际速度限制，通过引入哈密顿量和哈密顿-雅克比-贝尔曼方程，求解得到考虑速度约束的最优控制策略； 最优控制问题为： 其中，，，； 定义最优值函数为： 其中，为所有可行控制律的集合； 接着，对上述最优控制问题，定义系统的哈密顿量为： 其中，为对的偏导数； 则最优值函数满足哈密顿-雅克比-贝尔曼方程： 通过对上式求导，得到系统的最优控制律为： 将上式带入哈密顿-雅克比-贝尔曼方程得： 求解上述哈密顿-雅克比-贝尔曼方程即可得到最优的虚拟速度指令，但该方程高度非线性，且存在未知项，因此难以直接解析求解，下面采用自适应动态规划算法进行求解； 步骤S04：应用自适应动态规划算法，基于无人机仿真及实际飞行数据，通过神经网络训练过程，迭代学习并更新控制律参数，对速度限制和指令跟踪误差的自适应补偿。

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