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龙图腾网获悉北京神工科技有限公司申请的专利一种用于飞机装配自动涂胶的机器人路径生成方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117428783B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311663038.2，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种用于飞机装配自动涂胶的机器人路径生成方法是由王偲佳;曲星宇;吴楠;叶玉玲;刘宁设计研发完成，并于2023-12-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于飞机装配自动涂胶的机器人路径生成方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种用于飞机装配自动涂胶的机器人路径生成方法。本方法包括：对点云数据进行预处理，对待涂覆工件截面轮廓进行基于距离阈值的多直线曲线拟合，分割、提取待涂覆面与其他面的实际点云，确定特征点所处位置，根据涂覆工艺要求对特征点进行偏移，得到实际涂覆路径点和对应姿态；控制工具坐标系使其随着待涂覆面俯仰角的变化进行旋转，以涂覆过程的主运动方向为轴，进行姿态调整；在特征点的基础上重新进行路径点分割，采用插补的方法，利用插补段内各特征点的变化趋势，计算获得涂覆路径；当进行离线涂覆时，对路径点进行高阶曲线拟合，根据高阶曲线表达式依照所需的速度进行路径再分割，计算对应速度下的各路径点坐标，引导涂覆运动。

本发明授权一种用于飞机装配自动涂胶的机器人路径生成方法在权利要求书中公布了：1.一种用于飞机装配自动涂胶的机器人路径生成方法，其特征在于，所述方法包括： S1.点云图像特征提取：线激光传感器采集到待涂覆工件点云数据后，先对点云数据进行预处理，然后对点云数据所描述的待涂覆工件截面轮廓进行基于距离阈值的多直线曲线拟合，分割、提取待涂覆面与非待涂覆面的实际点云，通过计算端点或不同面交点的方式确定特征点所处位置，然后根据涂覆工艺要求和涂覆端头型号对特征点进行偏移，得到实际涂覆路径点和对应姿态； S2.基于时序的点云姿态计算：控制建立于涂覆端主轴的工具坐标系，使其随着待涂覆面俯仰角的变化进行旋转，在调整基坐标系、工具坐标系至合理位姿后，以涂覆过程的主运动方向为轴，进行姿态调整； S3.基于特征点的路径生成：在获取特征点后，在特征点的基础上重新进行路径点分割，采用插补的方法，利用插补段内各特征点的变化趋势，计算获得涂覆路径； S4.涂覆路径拟合与再分割：当进行离线涂覆时，通过上步得到基于特征点计算所得的一系列路径点，对所得路径点进行高阶曲线拟合，形成空间的高阶曲线表达式，然后根据该高阶曲线表达式依照所需的速度进行路径再分割，计算对应速度下的各路径点坐标，引导涂覆运动。

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