上海微创医疗机器人(集团)股份有限公司请求不公布姓名获国家专利权
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龙图腾网获悉上海微创医疗机器人(集团)股份有限公司申请的专利机械臂的控制方法、装置及计算机存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119526372B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311093726.X，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机械臂的控制方法、装置及计算机存储介质是由请求不公布姓名设计研发完成，并于2023-08-28向国家知识产权局提交的专利申请。
本机械臂的控制方法、装置及计算机存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种机械臂的控制方法、装置及计算机存储介质，涉及医疗器械技术领域，其中的方法包括：获取目标机械臂的当前位置、目标位置、目标位置对应的期望角速度，以及第一控制力；获取目标机械臂处于当前位置时的关节角以及目标机械臂的基坐标系与重力方向的第一夹角数据；通过预先建立的动力学参数库确定与关节角、期望角速度和第一夹角数据匹配的目标控制参数集；基于目标控制参数集，确定目标机械臂执行第一运动需要的第二控制力；基于第一控制力和第二控制力，控制目标机械臂执行第一运动。本申请实施例对目标机械臂进行动力学补偿时，结合目标机械臂的基坐标系与重力方向的第一夹角数据，可以实现对目标机械臂更加精确的控制。
本发明授权机械臂的控制方法、装置及计算机存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机械臂的控制方法，其特征在于，包括： 获取目标机械臂的当前位置、目标位置、目标位置对应的期望角速度，以及用于控制所述目标机械臂执行第一运动需要的第一控制力，其中，所述第一运动包括所述目标机械臂由当前位置运动到目标位置； 获取所述目标机械臂处于所述当前位置时的关节角以及所述目标机械臂的基坐标系与重力方向的第一夹角数据； 通过预先建立的动力学参数库确定与所述关节角、所述期望角速度和所述第一夹角数据匹配的目标控制参数集，所述目标控制参数集中包括所述目标机械臂的目标控制参数和目标控制参数对应的目标控制参数数据； 基于所述目标控制参数集，确定所述目标机械臂执行第一运动需要的第二控制力； 基于所述第一控制力和所述第二控制力，控制所述目标机械臂执行所述第一运动；所述第二控制力包括以下至少之一：惯性项补偿力、耦合力项补偿力、重力项补偿力以及摩擦项补偿力。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人上海微创医疗机器人(集团)股份有限公司，其通讯地址为：201203 上海市浦东新区中国(上海)自由贸易试验区张东路1601号1幢B区101室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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