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龙图腾网获悉北京百度网讯科技有限公司申请的专利自动驾驶数据的决策标注方法、装置、设备以及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116612456B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310587783.7，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权自动驾驶数据的决策标注方法、装置、设备以及存储介质是由邓寒;柳长春;苏亚博设计研发完成，并于2023-05-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本自动驾驶数据的决策标注方法、装置、设备以及存储介质在说明书摘要公布了：本公开提供了一种自动驾驶数据的决策标注方法、装置、设备以及存储介质，涉及自动驾驶技术领域，具体涉及自动驾驶数据的决策标注技术。具体实现方案为：获取自动驾驶车辆的样本行驶轨迹数据和样本决策标注数据，其中，上述样本决策标注数据用于标注样本行驶轨迹数据中的后验交汇点信息和后验决策标注信息；若后验决策标注信息指示后验避让障碍物，则根据样本行驶轨迹数据和后验决策标注信息，确定后验决策标注信息是否置信得到置信结果；根据置信结果和后验交汇点信息，确定样本行驶轨迹数据对应的目标决策标注信息。可以提升自动驾驶车辆在与障碍物其他交通参与者交互时的决策合理性，以保障自动驾驶车辆的驾驶安全性。

本发明授权自动驾驶数据的决策标注方法、装置、设备以及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种自动驾驶数据的决策标注方法，所述方法包括： 获取自动驾驶车辆的样本行驶轨迹数据和样本决策标注数据，其中，所述样本决策标注数据用于标注所述样本行驶轨迹数据中的后验交汇点信息和后验决策标注信息； 若所述后验决策标注信息指示后验避让障碍物，则根据所述样本行驶轨迹数据和所述后验决策标注信息，确定所述后验决策标注信息是否置信，得到置信结果；其中，所述置信结果是根据所述样本行驶轨迹数据的最小加速度与预设加速度的大小确定的； 根据所述置信结果和所述后验交汇点信息，确定所述样本行驶轨迹数据对应的目标决策标注信息； 其中，根据所述置信结果和所述后验交汇点信息，确定所述样本行驶轨迹数据对应的目标决策标注信息，包括： 若确定所述样本行驶轨迹数据对应的后验决策标注信息为置信，则若根据所述后验交汇点信息，确定所述样本行驶轨迹数据中所述障碍物到达交汇点的时长是否超过最大让行时长； 根据所述障碍物到达交汇点的时长是否超过所述最大让行时长，划分所述样本行驶轨迹数据，得到超时行驶轨迹数据和未超时行驶轨迹数据，其中，所述超时行驶轨迹数据指示所述障碍物到达交汇点的时长超过所述最大让行时长；确定所述超时行驶轨迹数据对应的目标决策标注信息为超过障碍物。

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