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龙图腾网获悉重庆交通大学申请的专利基于DMPC的通信中断下零信任智能网联车辆队列控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116400631B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310455766.8，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权基于DMPC的通信中断下零信任智能网联车辆队列控制方法是由黄大荣;李欣蓉;朱令;米波;胡冲设计研发完成，并于2023-04-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于DMPC的通信中断下零信任智能网联车辆队列控制方法在说明书摘要公布了：本发明具体涉及基于DMPC的通信中断下零信任智能网联车辆队列控制方法，包括：定义初始状态下的假设输出状态序列和预测输出状态序列；建立优化目标代价函数；针对单个车辆：基于当前时刻的假设输出状态序列、预测输出状态序列和邻居假设输出状态序列求解其优化目标代价函数得到当前时刻的最优预测控制输入序列；计算最优输入状态序列并结合最优预测控制输入序列计算下一时刻的最优输入状态；计算下一时刻的假设输出状态序列并分发给与其通信的邻居车辆。本发明联合多方当前状态来预测车辆未来时刻的运动状态，并且能够基于车辆队列的通信拓扑和邻居车辆的状态来调节各个车辆的自身行驶状态，从而能够提高智能网联车辆队列纵向控制的稳定性。

本发明授权基于DMPC的通信中断下零信任智能网联车辆队列控制方法在权利要求书中公布了：1.基于DMPC的通信中断下零信任智能网联车辆队列控制方法，其特征在于，包括： S1：定义初始状态下车辆队列中各个车辆的假设输出状态序列和预测输出状态序列； S2：基于车辆队列中各个车辆的通信拓扑建立对应的优化目标代价函数； 步骤S2中，通过如下公式表示车辆的优化目标代价函数： s.t.1 2 3 4 其中，表示待优化的控制变量； 表示集合的元素个数； 表示车辆i和j之间位置信息的偏差； 式中：表示车辆i在t时刻的优化目标代价；分别表示车辆i在t时刻的预测输出状态、假设输出状态和邻居假设输出状态；表示车辆i在t时刻的预测输入状态；分别表示车辆i在t时刻的预测输出状态序列、假设输出状态序列和邻居假设输出状态序列；表示车辆i在t时刻的预测输入状态序列；表示车辆i在t时刻的预测输入状态序列；表示车辆i在t时刻的预测控制输入序列；表示车辆i在t时刻的邻域集；表示t时刻跟随车辆i的入度矩阵；表示车辆i在t时刻的牵引集合，pit＝1表示t时刻跟随车辆i能够获取领航车辆节点的状态信息，pit＝0表示t时刻跟随车辆i不能够获取领航车辆节点的状态信息；表示预测控制输入；umin,i表示预测控制输入的最小值；umax,i表示预测控制输入的最大值；表示预测时域内的假设输出序列；表示预测时域内的预测输出力矩；表示预测时域内的预测速度； S3：针对车辆队列中的单个车辆：获取当前时刻与该车辆通信的邻居车辆的邻居假设输出状态序列，并基于该车辆当前时刻的假设输出状态序列、预测输出状态序列和邻居假设输出状态序列求解其优化目标代价函数，得到该车辆当前时刻的最优预测控制输入序列； S4：基于该车辆当前时刻的最优预测控制输入序列计算对应的最优输入状态序列，并结合该车辆当前时刻的最优预测控制输入序列计算其下一时刻的最优输入状态，用以控制该车辆下一时刻在车辆队列中的行驶状态； S5：基于该车辆当前时刻的最优预测控制输入序列计算下一时刻的假设控制输入序列，进而结合预设的车辆动力学模型计算下一时刻的假设输出状态序列，并将该车辆下一时刻的假设输出状态序列分发给与其通信的邻居车辆； S6：重复执行步骤S3至S5，直至车辆队列控制结束。

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