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龙图腾网获悉上海航天控制技术研究所申请的专利一种无跟瞄条件下的相对指向跟踪控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116252968B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310277785.6，技术领域涉及：B64G1/24；该发明授权一种无跟瞄条件下的相对指向跟踪控制方法是由梁巨平;戴维宗;郭正勇;陈银河;万海音;朱文山;丰保民设计研发完成，并于2023-03-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无跟瞄条件下的相对指向跟踪控制方法在说明书摘要公布了：本申请公开了一种无跟瞄条件下的相对指向跟踪控制方法，包括：测量追踪星和目标星的当前轨道参数，外推得到未来轨道参数；计算追踪星和目标星之间的相对位置和指向角数据；拟合得到拟合参数和相应的时间参数并发送给追踪星，根据拟合参数和时间参数计算相对指向角、相对指向角速度以及相对指向角加速度；根据起始时刻的相对指向角进行姿态偏置，当星上时间运行到相对指向角曲线的起始时刻，控制追踪星指向跟踪目标星直至相对指向角曲线的结束时刻，最后调整追踪星的飞行姿态回到对地指向姿态。本申请的无跟瞄条件下的相对指向跟踪控制方法，能够在星上跟瞄设备失效的情况下，实现星上自主的相对指向控制，保证星上载荷正常执行任务。

本发明授权一种无跟瞄条件下的相对指向跟踪控制方法在权利要求书中公布了：1.一种无跟瞄条件下的相对指向跟踪控制方法，其特征在于，所述控制方法包括： S10、地面测控站测量追踪星和目标星的当前轨道参数，并根据所述当前轨道参数外推得到未来轨道参数； S20、根据所述未来轨道参数计算所述追踪星的轨道系下所述追踪星和所述目标星之间的相对位置，并计算所述目标星相对所述追踪星的指向角数据； S30、所述地面测控站对所述指向角数据进行拟合操作，得到拟合参数、拟合系数和相应的时间参数； 所述拟合操作包括分段拟合，所述分段拟合包括以下步骤： S301、对整段所述指向角数据进行拟合，并确定产生最大拟合误差所在的最大误差点； S302、计算所述最大误差点的误差是否满足精度要求，若满足，则进入S40；若不满足，则进入S303； S303、以所述最大误差点为分界点将整段所述指向角数据分为两段，将两段所述指向角数据分别进行拟合； 在步骤S303之后，还包括： S304、根据两段所述指向角数据的拟合结果分别得到第一拟合误差和第二拟合误差； S305、判断所述第一拟合误差和所述第二拟合误差是否均满足所述精度要求，若均满足，则进入S40；若所述第一拟合误差或所述第二拟合误差不满足所述精度要求，则进入S306； S306、以所述最大误差点为分界点，在所述最大误差点左右各取整段指向角数据的四分之一组成第二段，位于所述第二段两侧的分别为第一段和第三段，分别对所述第一段、所述第二段和所述第三段进行分段拟合 S40、将所述拟合参数、拟合系数和所述时间参数发送给所述追踪星，所述追踪星根据所述拟合参数、拟合系数和所述时间参数计算相对指向角、相对指向角速度以及相对指向角加速度； S50、向所述追踪星发送相对指向跟踪任务启动命令； S60、所述追踪星根据起始时刻的相对指向角进行姿态偏置，当所述追踪星的星上时间运行到相对指向角曲线的起始时刻，根据所述相对指向角、所述相对指向角速度和所述相对指向角加速度控制所述追踪星指向跟踪所述目标星； S70、当所述追踪星上的星上时间运行到所述相对指向角曲线的结束时刻，调整所述追踪星的飞行姿态至对地轨道系零姿态。

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