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龙图腾网获悉长沙亨特科技有限公司申请的专利配电网线路施工多功能辅助作业车及其辅具自动更换方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116354251B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310281071.2，技术领域涉及：B66C23/36；该发明授权配电网线路施工多功能辅助作业车及其辅具自动更换方法是由吴栋军;戴宏亮;肖若凡设计研发完成，并于2023-03-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本配电网线路施工多功能辅助作业车及其辅具自动更换方法在说明书摘要公布了：本申请涉及一种配电网线路施工多功能辅助作业车及其辅具自动更换方法，配电网线路施工多功能辅助作业车包括轮式底盘、控制系统、多功能辅具箱、液压快换接头和伸缩臂，轮式底盘连接控制系统、所多功能辅具箱和伸缩臂，控制系统连接伸缩臂；液压快换接头设置于伸缩臂，用于与多功能辅具箱中的辅具可拆装连接；控制系统用于控制伸缩臂依次选取多功能辅具箱中相应的辅具进行线路施工作业。辅助作业时只需切换不同功能的辅具，无需人工配合，施工效率高，提高了配电网线路施工多功能辅助作业车的施工效率和环境适应性。

本发明授权配电网线路施工多功能辅助作业车及其辅具自动更换方法在权利要求书中公布了：1.一种配电网线路施工多功能辅助作业车，其特征在于，包括：轮式底盘、控制系统、多功能辅具箱、液压快换接头和伸缩臂，所述轮式底盘连接所述控制系统、所述多功能辅具箱和所述伸缩臂，所述控制系统连接所述伸缩臂；所述液压快换接头设置于所述伸缩臂，用于与所述多功能辅具箱中的辅具可拆装连接；所述控制系统用于控制所述伸缩臂依次选取所述多功能辅具箱中相应的辅具进行线路施工作业； 所述控制系统通过激光扫描仪对待更换辅具进行扫描采样获得场景点云，对采集得到的场景点云进行均匀降采样处理，再基于平面约束的点对特征平面提取算法从所述场景点云提取得到平面，基于所述平面筛选得到辅具模型点，通过旋转、平移使得辅具模型点与待更换辅具点重合，得出待更换辅具的模型，到场景中待更换辅具的位姿变换矩阵；所述控制系统还根据所述位姿变换矩阵模拟所述伸缩臂前端的所有运动轨迹以及不同运动轨迹下所述液压快换接头的相应位置，再以待更换辅具的具体位置为结果模拟出所述液压快换接头运动到待更换辅具位置的可行轨迹，根据所述可行轨迹控制所述伸缩臂移动进行辅具更换； 其中，所述控制系统针对不同辅具明显区别的点以及与快换接头对接位置的所有点，利用公式： 计算点对的PPF特征描述子，其中为辅具模型点云中两个有向点，分别为的法向，为之间的距离向量，分别表示所对应两向量之间的夹角；计算完成后，场景中待更换辅具点，与模型中的点对应，通过旋转、平移使得辅具模型点与待更换辅具点重合，从而得出待更换辅具的模型，到场景中待更换辅具的位姿变换矩阵； 所述多功能辅具箱包括辅具箱和设置于所述辅具箱的辅具；所述辅具箱包括箱体、支腿、液压顶杆和支撑台，所述支腿和所述液压顶杆与所述箱体连接，所述液压顶杆连接所述支撑台和所述控制系统，所述支撑台用于放置所述辅具；配电网线路施工多功能辅助作业车到达辅助施工地点后，所述控制系统将连接所述多功能辅具箱的挂钩断开，控制所述支腿伸出支撑所述功能辅具箱，控制所述液压顶杆将所述支撑台向上顶出，以及控制所述伸缩臂更换所述支撑台上的辅具。

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