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龙图腾网获悉江苏集萃华科智能装备科技有限公司;成都飞机工业(集团)有限责任公司申请的专利高精度的工件标定方法及机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117124140B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310231356.5，技术领域涉及：B23Q17/22；该发明授权高精度的工件标定方法及机器人是由郝大贤;秦枭品;李仁政;张啟航;陈凡;潘涛设计研发完成，并于2023-03-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本高精度的工件标定方法及机器人在说明书摘要公布了：本申请关于高精度的工件标定方法及工件标定系统，涉及机器人加工测量领域。该方法包括：获取与目标工件对应的概略坐标；基于概略坐标确定与目标工件对应的孔类特征、体类特征以及面类特征；基于孔类特征确定与目标工件对应的孔类坐标系、体类坐标系和面类坐标系；根据组合标定策略生成组合坐标系；基于组合坐标系对目标工件进行测量标定。在对于目标工件进行标定的过程中，结合工件中的特征类型以及工件的实际情况，在参考多维度特征后进行组合坐标系的生成并基于组合坐标系进行标定，在保证标定精度的情况下降低了标定过程的成本。

本发明授权高精度的工件标定方法及机器人在权利要求书中公布了：1.一种高精度的工件标定方法，其特征在于，所述方法应用于机器人控制器中，所述方法包括： 获取与目标工件对应的概略坐标，所述概略坐标用于指示所述目标工件的摆放位置； 基于所述概略坐标确定与所述目标工件对应的孔类特征、体类特征以及面类特征； 基于所述孔类特征确定与所述目标工件对应的孔类坐标系； 基于所述体类特征确定与所述目标工件对应的体类坐标系； 基于所述面类特征确定与所述目标工件对应的面类坐标系； 根据组合标定策略，基于所述孔类坐标系、所述体类坐标系以及所述面类坐标系，生成与所述目标工件对应的组合坐标系； 基于所述组合坐标系对所述目标工件进行测量标定； 其中，所述孔类特征的数量为至少两个； 所述基于所述孔类特征确定与所述目标工件对应的孔类坐标系，包括： 接收与每个孔类特征对应的至少三个坐标数据，所述坐标数据用于指示所述孔类特征侧壁上的点位置； 基于所述至少三个坐标数据确定与所述孔类特征对应的圆心坐标； 确定与所述目标工件对应的z轴参数； 基于至少两个所述圆心坐标，建立所述孔类坐标系； 所述基于所述体类特征确定与所述目标工件对应的体类坐标系，包括： 接收与所述体类特征对应的平面数据，所述平面数据中包括至少三组坐标数据，每组坐标数据中包括至少三个坐标数据，所述坐标数据用于指示所述体类特征表面上的点位置，一组坐标数据用于指示所述体类特征的一个面； 基于所述平面数据确定与三个平面对应的平面方程，并确定与至少两个平面对应的法矢向量； 基于所述平面方程确定平面交点； 基于所述平面交点以及至少两个法矢向量建立所述体类坐标系； 所述基于所述面类特征确定与所述目标工件对应的面类坐标系，包括： 接收与所述面类特征对应的至少三个坐标数据，所述坐标数据用于指示面类特征表面上的点位置； 基于所述坐标数据确定与所述面类特征对应的平面点法式方程； 建立与所述面类特征对应的至少两个投影坐标系； 确定所述面类特征上的至少两组参考点坐标，每组参考点坐标中包括至少两个参考点坐标，并确定所述参考点坐标在投影平面上的投影坐标； 基于至少两组参考点坐标确定至少两条平面直线，并确定平面直线对应的交点坐标； 基于所述交点坐标以及与所述投影坐标系对应的法矢向量，建立所述面类坐标系。

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