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龙图腾网获悉哈尔滨工程大学申请的专利一种考虑执行器故障的UUV自适应容错集群协调控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116107216B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310212821.0，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种考虑执行器故障的UUV自适应容错集群协调控制方法是由严浙平;潘晓丽;周佳加;岳立冬;张超设计研发完成，并于2023-03-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种考虑执行器故障的UUV自适应容错集群协调控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种考虑执行器故障的UUV自适应容错集群协调控制方法，通过利用编队中各UUV局部状态信息估计容错控制器参数，设计自适应容错跟踪控制器，保证跟随者UUV的运动状态渐进跟踪领导者状态，从而实现稳定的编队跟踪控制。本发明可有效实现执行器故障条件下的UUV集群协调控制，并且做到跟随者航行器能够跟踪预先设定的机动路径。本发明可以有效解决UUV在执行器故障下的集群控制问题。可以保证集群中各UUV在执行器故障干扰的情况下，启动自适应容错机制，最终跟随者航迹均收敛于编队领航者的期望轨迹，实现多UUV编队队形保持。

本发明授权一种考虑执行器故障的UUV自适应容错集群协调控制方法在权利要求书中公布了：1.一种考虑执行器故障的UUV自适应容错集群协调控制方法，其特征在于：具体步骤如下： 步骤1：利用反馈线性化方法建立UUV运动学和动力学模型； 步骤2：初始化编队设置，设置UUV编队系统中各成员的随机初始状态和系统预设参数； 步骤3：通过UUV所搭载的导航设备和传感器采集编队系统的位姿信息和速度信息； 步骤4：UUV系统集群结构为领航-跟随类型，根据使命任务，获得领航者需跟随的期望轨迹，跟随者航行器之间的通讯拓扑图为固定拓扑图； 步骤5：判断UUV集群过程中是否发生执行器故障，若出现执行器故障则进行数据推算判别故障类型； 步骤6：建立系统位置和速度状态误差方程； 步骤7：对于跟随者UUV，利用通讯拓扑信息，结合自适应机制，估计跟随者UUV故障参数，设计自适应容错编队跟踪控制器，以及参数自适应更新律； 对于第i个跟随者UUV，建立自适应容错编队跟踪控制器： 其中，为自适应参数，θit为自适应控制增益函数，eit为位置和速度状态误差方程； 自适应控制增益函数θit设计为： 其中，σi＞0； 参数自适应律设计为： 其中，Λi1,Λi2＞0 步骤8：利用步骤7设计的自适应容错编队跟踪控制器计算出各跟随者UUV的状态信息，并根据步骤4中通信拓扑向编队内成员进行信息传输； 选取能够保证系统稳定的反馈控制增益l1,l2，利用UUV集群通信网络信息，估计动态自适应故障参数和自适应控制增益函数θit，计算出各子编队跟随者UUV的状态信息，并根据集群通信网络向编队内成员进行信息传输； 步骤9：将步骤8中各跟随者UUV状态信息输入步骤7设计的自适应容错编队跟踪控制器中，推算编队成员各个自由度的推力，输入到UUV的各个执行机构，消除执行器故障的影响； 步骤10：在步骤4的通讯交互下，经过较短时间的容错状态调整，编队中各跟随者UUV的运动状态最终收敛到其领航者状态，即实现执行器故障下的多UUV自适应编队队形保持并跟踪领航者期望路径，任务结束。

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