买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种利用单目视觉信息的固定翼无人机自适应组群方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115951716B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310195880.1，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种利用单目视觉信息的固定翼无人机自适应组群方法是由李杰;李娟;刘畅;辛梓维;王子泉;熊婧;杨宇设计研发完成，并于2023-03-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种利用单目视觉信息的固定翼无人机自适应组群方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种利用单目视觉信息的固定翼无人机自适应组群方法，涉及无人机集群控制技术领域，包括以下步骤：获取基于单目相机第一视角图像；对第一视角图像进行目标识别，得到其他个体相对于本机在机体坐标系的相对位置，通过坐标转换的方法求得邻域无人机在惯性坐标系下的绝对位置；引入固定翼无人机历史视觉信息后计算得到邻域内所有无人机的速度朝向；建立以视觉主导的行为规则集；构建可调节的加权决策模型，输出每一轮决策最终得到的速度朝向。本发明可以不依赖通信，完全基于小视场单目视觉的固定翼无人机组群方法。

本发明授权一种利用单目视觉信息的固定翼无人机自适应组群方法在权利要求书中公布了：1.一种利用单目视觉信息的固定翼无人机自适应组群方法，其特征在于，包括以下步骤： S101.获取基于单目相机第一视角图像； S201.对S101中的第一视角图像进行目标识别，得到其他个体相对于本机在机体坐标系的相对位置，通过坐标转换的方法求得邻域无人机在惯性坐标系下的绝对位置； S301.引入固定翼无人机历史视觉信息后计算得到邻域内所有无人机的速度朝向； S401.建立以视觉主导的行为规则集； S501.构建可调节的加权决策模型，输出每一轮决策最终得到的速度朝向； S401的具体内容为： 将局部状态量信息作为决策模型的输入，建立以视觉主导的行为规则集，其中行为规则集包括视觉导向规则、任务导向规则、避障规则和避碰规则； 视觉导向规则： 以τ为单位预测时间步长，无人机Ui的所有未来状态分布在半径为v0τ的优弧上，任意状态下速度矢量的反向延伸都经过Ui当前时刻位置 其中，为本机Ui在t时刻对无人机Uj的绝对位置估计，为本机Ui根据航迹拟合结果得到的对Uj的速度估计，v0为巡航速度； 基于此，增加编队角度约束以控制集群形成复杂队形并使用状态预测模型执行此操作： 其中，||·||为欧几里得范数，·表示空间向量夹角，δ为初始给定的编队角度，和分别表示本机在当前t时刻的绝对位置、根据编队角度δ求解得到t+τ时刻的预测期望位置，r为本机与无人机Uj的相对距离估计，β为视觉提取量，表示无人机Uj相对于本机第一视角图像水平中轴线的偏离角度。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京理工大学，其通讯地址为：100081 北京市海淀区中关村南大街5号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。