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龙图腾网获悉武汉理工大学申请的专利一种外肢体装置和外肢体控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116160448B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310160239.4，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种外肢体装置和外肢体控制方法是由罗晶;费婷玉;庞牧野;唐必伟设计研发完成，并于2023-02-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种外肢体装置和外肢体控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种外肢体装置和外肢体控制方法，装置包括腰部支撑组件、肩部支撑组件、连接件、至少一个机械臂和控制模块，腰部支撑组件穿戴于人体腰部，肩部支撑组件穿戴于人体肩部，腰部支撑组件和肩部支撑组件间隔分布，连接件的两端分别固定连接于腰部支撑组件和肩部支撑组件，至少一个机械臂可转动的连接于连接件，控制模块用于采集、处理人体的运动肌电信号，并将通过处理结果指导机械臂的运动姿态。本发明的腰部支撑组件和肩部支撑组件间隔分布，中空设计节省了材料降低了装置的整体重量；同时通过对肌电信号进行处理并通过处理后的肌电信号控制机械臂的运动位姿，实现了人体与机械臂之间柔顺动态交互的目的。

本发明授权一种外肢体装置和外肢体控制方法在权利要求书中公布了：1.一种外肢体控制方法，应用于一种外肢体装置，其特征在于，所述外肢体装置包括：腰部支撑组件、肩部支撑组件、连接件、至少一个机械臂和控制模块； 所述腰部支撑组件穿戴于人体腰部，所述肩部支撑组件穿戴于人体肩部，所述腰部支撑组件和所述肩部支撑组件间隔分布，所述连接件的两端分别固定连接于所述腰部支撑组件和肩部支撑组件，所述至少一个机械臂可转动的连接于所述连接件，所述控制模块连接于所述腰部支撑组件、肩部支撑组件和机械臂，所述控制模块用于采集人体的运动肌电信号并根据所述运动肌电信号生成机械臂控制指令以控制所述机械臂的运动姿态； 所述方法包括： 获取人体肌电信号； 采用预设的小波变换法对所述人体肌电信号进行特征量化分析，得到肌肉协同效应特征指标； 根据肌肉协同效应对机械臂的位置和受力的影响程度，建立肌肉协同效应特征指标、位置与力的初始外肢体自适应阻抗控制器； 基于预设的目标位姿，根据疲劳度对肌肉协同效应最大兴奋度和最大激活时间的影响程度，训练所述初始外肢体自适应阻抗控制器，得到目标阻抗控制器； 将所述肌肉协同效应特征指标作为输入参数输入至所述目标阻抗控制器，得到所述机械臂的目标位置和目标受力状态； 根据所述目标位置和目标受力状态，调整所述机械臂至所述目标位姿。

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