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龙图腾网获悉蔡浩天申请的专利一种五轴涵道飞行器及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116069049B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310103613.7，技术领域涉及：G05D1/49；该发明授权一种五轴涵道飞行器及其控制方法是由蔡浩天设计研发完成，并于2023-02-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种五轴涵道飞行器及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种五轴涵道飞行器及其控制方法，涉及飞行器技术领域，飞行器的机壳中开设有三个纵向涵道；机壳两侧各设有一个侧涵道管，侧涵道管内部的空间为横向涵道；纵向涵道内设有纵向电机及纵向螺旋桨，横向涵道内设有横向电机及横向螺旋桨。三个纵向涵道制造的气流主要起到平衡飞行器机身及调整机身姿态的作用；两个横向涵道制造的气流主要起到平衡机身力矩、使飞行器快速移动、迅速转向及制动的作用。本发明具有在固定姿态下调节飞行速度、在任意角度下飞行及悬停、高速飞行、反向飞行、迅速转向及制动、可实现翻转特技等功能，并具有结构简单紧凑、控制方法易实现、安全性高的优势。

本发明授权一种五轴涵道飞行器及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种五轴涵道飞行器，其特征在于，建立三维坐标系表示方向，其中，Z轴方向为垂直于水平面的方向；X轴方向为水平面中的水平方向；Y轴方向为水平面中的垂直方向即水平面中的垂直于X轴的方向；沿Y轴正向为前，沿Z轴正向为上；沿X轴正向为右；沿Y轴反向为后，沿Z轴反向为下；沿X轴反向为左； 飞行器包括：机壳、侧涵道管、电机、螺旋桨、控制电路板22； 所述机壳中开设有三个纵向涵道，分别为第一纵向涵道1、第二纵向涵道2、第三纵向涵道3，三个纵向涵道为大小相同的圆筒状，且三个纵向涵道的轴向均沿Z轴方向；三个纵向涵道围绕机壳中心呈三角形分布； 所述侧涵道管包括第一侧涵道管12和第二侧涵道管9，分别设置于机壳的左右两侧呈左右对称结构；第一侧涵道管12的内部空间为第一横向涵道6，第二侧涵道管9内部空间为第二横向涵道4；两个横向涵道为大小相同的圆筒状，且两个横向涵道的轴向均沿Y轴方向； 所述电机包括三个纵向电机和两个横向电机；所述螺旋桨包括三个纵向螺旋桨和两个横向螺旋桨；其中，三个纵向电机分别对应同轴安装在三个纵向涵道内，安装在第一纵向涵道1内的第一纵向电机24上安装有第一纵向螺旋桨11；安装在第三纵向涵道3内的第三纵向电机21上安装有第三纵向螺旋桨10；安装在第二纵向涵道2内的第二纵向电机18上安装有第二纵向螺旋桨7；两个横向电机分别对应同轴安装在两个横向涵道内，安装在第一横向涵道6内的第一横向电机25上安装有第一横向螺旋桨15；安装在第二横向涵道4内的第二横向电机20上安装有第二横向螺旋桨13； 所述控制电路板22包括主控芯片，以及分别与主控芯片相连接的位置传感器、加速度传感器、姿态传感器、驱动电路；其中，所述位置传感器、加速度传感器、姿态传感器分别用于采集飞行器的位置、加速度、姿态信息，并将所采集的信息均发送给主控芯片；所述驱动电路包括控制供电电路和电机供电电路，控制供电电路分别与主控芯片以及及传感器相连，电机供电电路分别与各个电机相连接，主控芯片通过驱动电路分别控制各个电机的转向和转速； 所述第二纵向螺旋桨7为正桨；第二纵向电机18正转时，第二纵向螺旋桨7绕Z轴沿逆时针方向旋转，第二纵向涵道2产生沿Z轴反向的气流；第二纵向电机18反转时，第二纵向螺旋桨7绕Z轴沿顺时针方向旋转，第二纵向涵道2产生沿Z轴正向的气流； 所述第一纵向螺旋桨11和第三纵向螺旋桨10均为反桨；第一纵向电机24和第三纵向电机21正转时，第一纵向螺旋桨11和第三纵向螺旋桨10均绕Z轴沿逆时针方向旋转，第一纵向涵道1和第三纵向涵道3均产生沿Z轴正向的气流；第一纵向电机24和第三纵向电机21反转时，第一纵向螺旋桨11和第三纵向螺旋桨10均绕Z轴沿逆时针方向的反向旋转，第一纵向涵道1和第三纵向涵道3均产生沿Z轴反向的气流； 所述第一横向螺旋桨15和第二横向螺旋桨13均为正桨，第一横向电机25和第二横向电机20正转时，第一横向螺旋桨15和第二横向螺旋桨13均绕Y轴沿逆时针方向旋转，第一横向涵道6和第二横向涵道4均产生沿Y轴反向的气流；第一横向电机25和第二横向电机20反转时，第一横向螺旋桨15和第二横向螺旋桨13均绕Y轴沿顺时针方向旋转，第一横向涵道6和第二横向涵道4均产生沿Y轴正向的气流。

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