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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种基于残缺几何补全的工业零件6D位姿估计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116342698B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310064596.0，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种基于残缺几何补全的工业零件6D位姿估计方法是由刘达新;王祺德;刘振宇;许嘉通;谭建荣设计研发完成，并于2023-02-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于残缺几何补全的工业零件6D位姿估计方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于残缺几何补全的工业零件6D位姿估计方法。获取包含目标工业零件的原始RGB‑D图像，包括RGB图像与从深度图转换而来的原始点云，并进行分割定位；通过点云补全网络从包含残缺几何结构的原始目标点云中恢复完整几何结构得到补全目标点云；分别从目标ROI裁剪图像、原始目标点云以及补全目标点云提取特征，并进行多尺度拼接融合得到增强RGB‑D特征；以置信度方式回归目标工业零件的6D位姿。本发明针对工业零件在实际场景下由多种复杂因素导致的深度信息几何残缺性问题，通过对残缺几何进行补全并得到增强RGB‑D特征，实现了准确而鲁棒的6D位姿估计，具有较好的工程实用价值。

本发明授权一种基于残缺几何补全的工业零件6D位姿估计方法在权利要求书中公布了：1.一种基于残缺几何补全的工业零件6D位姿估计方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：利用RGB-D相机拍摄包含目标工业零件的原始RGB-D图像，包括RGB图像与深度图，并将深度图转换为对应的原始点云； S2：对目标工业零件进行分割定位，采用MaskR-CNN方法从RGB图像中分割出目标工业零件的实例掩码与ROI裁剪图像，同时根据RGB图像的像素与深度图的像素之间对齐关系从原始点云中分割出和目标工业零件的实例掩码对应的原始目标点云； S3：通过一个点云补全网络从包含残缺几何结构的原始目标点云中恢复目标工业零件的完整几何结构而得到对应的补全目标点云； S4：分别从S2获得的ROI裁剪图像中提取RGB特征，且从S2获得的原始目标点云中提取原始几何特征以及从S3获得的补全目标点云中提取多尺度几何特征； S5：对S4中得到的所有特征进行多尺度拼接融合得到增强RGB-D特征，以增强RGB-D图像的原始信息； S6：通过监督训练，以置信度方式从增强RGB-D特征中回归评估出目标工业零件的6D位姿； 步骤S3中，点云补全网络主要由编码器和解码器结构组成，并通过预测残缺几何空间到完整几何空间的映射来实现点云补全，具体为： 编码器包括双层堆叠的PointNet网络，解码器包括MLP网络； 首先，编码器以S2中得到的包含残缺几何结构的原始目标点云作为输入利用双层堆叠的PointNet网络从中提取得到中间特征向量； 然后，解码器以中间特征向量为输入并结合MLP网络以从粗到细的方式分阶段生成稠密补全点云； 最后，将稠密补全点云经过一个形状保护网络层调整处理，输出得到最终的补全目标点云； 所述形状保护网络层的调整过程如下式所述： 其中，pi为稠密补全点云中的点；为原始目标点云中距离点pi最近的两个点；为虚拟目标点，用于引导点pi的调整方向；D为虚拟目标点与点pi间的距离；为最终调整输出的补全目标点云点；σ为可学习的调整参数，e表示自然底数，||||2表示2范数，i表示任意点的索引。

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