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龙图腾网获悉东南大学申请的专利一种基于GNSS/SINS/DVL组合的洋流速度最优估计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116224409B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310058983.3，技术领域涉及：G01S19/52；该发明授权一种基于GNSS/SINS/DVL组合的洋流速度最优估计方法是由刘锡祥;江美娟;黄永江;赵炳权;陈瑾杰设计研发完成，并于2023-01-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于GNSS/SINS/DVL组合的洋流速度最优估计方法在说明书摘要公布了：一种基于GNSSSINSDVL组合的洋流速度最优估计方法，方法包括以下步骤：1构建包含洋流速度在内的GNSSSINSDVL组合导航运动模型；2设计洋流速度参数寻优目标函数；3设计基于GNSSSINSDVL组合的洋流速度最优化估计算法。本发明提供一种基于最优化理论依靠GNSSSINSDVL输出数据来估计水平洋流速度的方法，有效的克服了传统卡尔曼滤波算法依赖初始参数、要提前预知仪表先验信息的缺点，提高了估计的效率和准确度。

本发明授权一种基于GNSS/SINS/DVL组合的洋流速度最优估计方法在权利要求书中公布了：1.一种基于GNSSSINSDVL组合的洋流速度最优估计方法，其特征在于，包括： （1）构建包含洋流速度在内的GNSSSINSDVL组合导航运动模型； 步骤（1）中所述的包含洋流速度在内的GNSSSINSDVL组合导航运动模型；为： ； 式中具体参数含义如下：表示在b系下从t时刻到0时刻的姿态矩阵，表示在n系下从t时刻到0时刻的姿态矩阵，是DVL输出速度在b系下的投影，表示洋流速度，只有未知，所有其他分量一部分直接从仪器的输出中获得，另一部分由仪表输出计算出来，经过积分移项，整理得： ； 其中对符号的定义为：，，； 进一步等间隔选取数据，简写为： ； 通过四元数与姿态矩阵的变换关系，然后利用四元数的乘法运算性质，得到： ； （2）设计了洋流速度参数寻优目标函数； 步骤（2）中所述的构建的洋流速度参数寻优目标函数为 ； 式中参数如下，，理论上当与取真值时，同时趋近于0，此时与的求解问题可转化为参数寻优问题； （3）设计了基于GNSSSINSDVL组合的洋流速度最优化估计算法； 步骤（3）中所述的GNSSSINSDVL组合的洋流速度最优化估计算法是指将参数求解问题化为多元函数求极值的问题去求解步骤（2）中的参数寻优问题。

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