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龙图腾网获悉上海交通大学申请的专利基于一组点云传感器的实时动态三维建模方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115953538B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310026499.2，技术领域涉及：G06T17/00；该发明授权基于一组点云传感器的实时动态三维建模方法及系统是由郑臻哲;王靖楠;吴帆;陈贵海设计研发完成，并于2023-01-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于一组点云传感器的实时动态三维建模方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一个基于一组点云传感器的实时动态三维建模方法及系统。该系统在区域中部署一组搭载点云传感器且可移动的数据采集端，从不同视角扫描区域的三维结构信息，并无线传输到聚合服务器；聚合服务器将来自不同视角的点云序列实时聚合到统一的坐标系下，形成动态点云模型。本发明设计了数据采集端的高效预处理范式，与聚合服务器的多视角点云实时聚合算法。具体地，数据采集端利用视觉惯性里程计与位姿插值估计帧间位姿变化，并利用基于深度图的离群点检测算法剔除离群点，在位交叉预编码后，由编码算法生成流数据；聚合服务器接收并解码流数据，重建出扫描点云序列，利用基于点云配准与位姿增量的实时多视角点云聚合算法构建全局点云序列。

本发明授权基于一组点云传感器的实时动态三维建模方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于一组点云传感器的实时动态三维建模方法，其特征在于，所述方法包括： 在建模区域内，部署一组搭载点云传感器且可移动的数据采集端，分别从不同视角持续扫描环境的三维信息，即深度图序列； 每个数据采集端同时利用集成式可见光相机拍摄场景的RGB图像，并采集集成式惯性测量单元的惯性测量数据，用于基于视觉惯性里程计与插值方法的位姿变化估计； 数据采集端的移动计算平台使用基于深度图的快速点云离群点去除算法实时处理每个深度图，并利用位交叉的深度图预编码方法对其进行处理，将其转换为硬件编码算法可接受的8比特灰度图像； 数据采集端通过无线链路，将编码后的深度流数据、RGB流数据、位姿变化数据实时传输到一台聚合服务器； 聚合服务器从深度流与中解码得到深度图序列与RGB图像序列，利用预先标定的点云传感器内参重建出扫描点云序列，并且拥有有每帧扫描点云的位姿变化估计； 聚合服务器利用时间戳对齐来自不同数据采集端的点云序列，得到点云集序列，每个点云集内为来自不同数据采集端的时刻相近的扫描点云； 对于这个点云集序列，聚合服务器利用基于点云配准与位姿增量的实时多视角点云聚合算法构建全局点云序列； 聚合服务器得到每个点云集内所有点云的相对位姿，即可将这些点云转换到统一的坐标系下，形成该时刻的场景的全局点云； 利用点云集序列构建的一系列全局点云，能够以动态点云模型的形式呈现给使用者。

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