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龙图腾网获悉中车贵阳车辆有限公司申请的专利一种敞车侧墙、端墙截换检修的切割设备及切割方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116038728B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211714381.0，技术领域涉及：B25J11/00；该发明授权一种敞车侧墙、端墙截换检修的切割设备及切割方法是由桂荣孝;姚红祥;胡志宏;彭刚;胡永设计研发完成，并于2022-12-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种敞车侧墙、端墙截换检修的切割设备及切割方法在说明书摘要公布了：本发明涉及铁路敞车车体检修技术领域，具体涉及了一种敞车侧墙、端墙截换检修的切割设备。包括有机器人、控制系统，所示机器人上设有切割执行机构和激光扫描装置；激光扫描装置用于对敞车侧墙的进行激光扫描，获取敞车侧墙点云数据生成点云图像，发送给控制系统，所述点云数据包括各个像素点的坐标信息、深度信息以及扫描时机器人的位姿数据；控制系统包括识别模块；识别模块，用于识别点云图像，根据点云信息对点云图像进行处理后点云重建三维模型，识别焊缝位置，并生成切割路径；指令发送模块，用于根据切割路线和切割路径上的点云数据生成切割指令，将切割指令发送给切割执行机构；切割执行机构，用于按照切割指令对敞车侧墙进行切割。

本发明授权一种敞车侧墙、端墙截换检修的切割设备及切割方法在权利要求书中公布了：1.一种敞车侧墙、端墙截换检修的切割设备，其特征在于：包括有机器人、控制系统，所述机器人上设有切割执行机构和激光扫描装置； 激光扫描装置用于对敞车侧墙进行激光扫描，获取敞车侧墙点云数据生成点云图像，发送给控制系统，所述点云数据包括各个像素点的坐标信息、深度信息以及扫描时机器人的位姿数据； 控制系统包括识别模块； 识别模块，用于识别点云图像，根据点云信息对点云图像进行处理后点云重建三维模型，识别焊缝位置，并生成切割路径； 指令发送模块，用于根据切割路线和切割路径上的点云数据生成切割指令，将切割指令发送给切割执行机构； 切割执行机构，用于按照切割指令对敞车侧墙进行切割； 所述识别模块包括边缘提取模块以及数据处理模块； 边缘提取模块，用于将激光扫描装置采集到的点云图像标记为图像A，根据图像A的深度信息进行边缘提取，获取到疑似焊缝位置，并提取疑似焊缝位置与附近的像素点制作掩码，生成掩码图像； 数据处理模块，用于将图像A与掩码图像的反码进行与运算并进行降采样，得到图像B，将图像A与掩码图像进行与运算，得到图像C，将图像C与图像B进行或运算得到图像D，将图像D作为建模图像； 所述识别模块还包括图像分组模块、分组建模模块、回环检测模块、融合建模模块以及矫正模块； 图像分组模块，用于识别建模图像中的图像特征，根据图像特征将建模图像分为三类，所述图像特征包括含有斜撑的图像、含有立柱的图像以及不含斜撑和立柱的图像，并分别对各类建模图像根据位姿数据进行分组，使每组建模图像的图像特征和位姿数据相同； 分组建模模块，根据每组中每帧建模图像以及对应的位姿数据，建立每组融合重建的稠密点云模型； 回环检测模块，用于将一组中的每帧建模图像与重建后的稠密点云模型的深度信息进行比对，判断各帧建模图像与稠密点云模型之间的深度信息差是否在设定阈值内，若否则根据稠密几何一致性与光度一致性，对组内各帧建模图像的深度信息与位姿数据进行修正； 融合建模模块，根据各组的图像特征与重建的稠密点云模型，进行融合重建，得到整体稠密点云模型； 所述回环检测模块，还用于将各组的稠密点云模型与整体稠密点云模型的深度信息进行比对，判断深度信息是否在设定阈值内，若否则根据稠密几何一致性与光度一致性，对各组重建点云与位置数据进行修正； 矫正模块，根据回环检测结果，建立最终的车体侧墙稠密点云模型和矫正机器人基准位置位姿数据。

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