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龙图腾网获悉苏州艾利特机器人有限公司申请的专利一种柔性关节抖动抑制方法、系统及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118254157B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211679717.4，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种柔性关节抖动抑制方法、系统及存储介质是由蔡嵩林;孙恺;曹宇男设计研发完成，并于2022-12-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种柔性关节抖动抑制方法、系统及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种柔性关节抖动抑制方法、系统及存储介质，包括以下步骤：S1：获取电机端的转速为第一速度反馈、给定的速度指令、负载端的转速为第二速度反馈、给定的转矩反馈；S2：通过预设的抖动抑制模块对所述第二速度反馈和所述转矩反馈进行计算，得到抖动速度；S3：根据所述抖动速度对第一速度反馈微调，得到抖动速度反馈；S4：所述抖动速度反馈与所述速度指令之差产生速度误差，输送到速度控制器，调整此速度误差，生成转矩指令，实现柔性关节的抖动抑制。减少了伺服电机转矩反馈上的波动，进而在柔性关节的输出端得到稳定的速度，使得机器人在运行过程中定位精确且平稳。

本发明授权一种柔性关节抖动抑制方法、系统及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种柔性关节抖动抑制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：获取电机端的转速为第一速度反馈、获取伺服系统给定的速度指令、获取负载端的转速为第二速度反馈、获取伺服系统给定的转矩反馈；伺服系统给定的速度指令是由伺服系统中的位置控制器生成并输出；伺服系统给定的转矩反馈是由伺服系统中的伺服驱动器根据电机反馈的电流信息计算生成并输出实际电机转矩反馈； S2：通过预设的抖动抑制模块对所述第二速度反馈和所述转矩反馈进行计算，得到抖动速度； S3：根据所述抖动速度对第一速度反馈微调，得到抖动速度反馈； S4：所述抖动速度反馈与所述速度指令之差产生速度误差，输送到速度控制器，调整此速度误差，生成转矩指令，实现柔性关节的抖动抑制； 所述步骤S2中的抖动抑制模块包括滤波器和速度观测器，是通过预设的滤波器对转矩反馈进行滤波处理得到抖动转矩；之后，通过预设的速度观测器对抖动转矩和第二速度反馈进行计算，得到估算抖动速度，进一步经过调节增益后以抖动速度输出； 所述步骤S3中的抖动速度对第一速度反馈微调，是通过将抖动速度和第一速度反馈输入至预设的加法器中进行加法运算，得到抖动速度反馈； 所述步骤S4中的转矩指令和电机输出的转矩反馈相比较产生的转矩误差，输送到转矩控制器，调整此转矩误差，生成电流指令；电流指令输送到电流控制器，所述电流控制器对电流指令调整生成驱动开关器件的SPWM信号，通过驱动开关器件实现对伺服电机电流的控制。

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