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龙图腾网获悉辅易航智能科技(苏州)有限公司申请的专利一种超声波雷达对路沿识别算法、装置、设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116243318B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211676467.9，技术领域涉及：G01S13/931；该发明授权一种超声波雷达对路沿识别算法、装置、设备和存储介质是由伍世财设计研发完成，并于2022-12-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种超声波雷达对路沿识别算法、装置、设备和存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供一种超声波雷达对路沿识别算法包括将至少一超声波雷达于当前动态行驶车辆中进行部署；获取当前动态行驶车辆侧边预定场景内的路沿状态信息；获取预定场景外的路沿状态信息，判断新的回波点是否落入当前动态行驶车辆侧边预定场景内的回波点坐标中。本发明通过最小二乘法来计算来自路沿的回波数据的回归直线，更好地处理因为超声波雷达局限性导致的回波数据的误差，同时对于车位中有其他小障碍物的复杂场景，本发明也可以以此进行滤波处理，精确地定位出路沿的位置与角度。

本发明授权一种超声波雷达对路沿识别算法、装置、设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种超声波雷达对路沿识别算法，其特征在于：包括： S1，将至少一超声波雷达于当前动态行驶车辆中进行部署，按照预设规则获取车辆行驶路线侧边预定场景内的回波数据； S2，获取当前动态行驶车辆侧边预定场景内的路沿状态信息 根据回波数据拟合构建用于表征回波数据回波点坐标的回归曲线，以确定车辆在预定场景内的路沿状态； 通过检测反射回波的方式判断所述预定场景内障碍物的高度，剔除误识别出的路沿状态，以保留正确的路沿状态信息； S3，获取预定场景外的路沿状态信息 重新获取回波数据，计算新的回波点与所述回归曲线间的离差值，判断新的回波点是否落入当前动态行驶车辆侧边预定场景内的回波点坐标中，若是，则将此新的回波点坐标所在的预定场景路沿定义为延伸路沿；反之，生成新路沿； 所述回波数据基于超声波雷达的雷达基数据转换得到，且在基于所述回波数据拟合回归曲线之前，还需要对所述回波数据通过低通滤波器进行滤波，以确保在后续计算中精确定位路沿状态，具体实施方式为： S2-1，对基于预设规则连续获取一定数量的回波数据的回波值进行处理，找出出现频率最高的值作为参考值； S2-2，将需要进行计算的回波值与参考值作对比，舍弃差值过大的回波数据，并对余留的回波数据作一次过滤； 步骤S2中，采用最小二乘法构建表征预定场景内路沿状态的回波数据的回归直线，其中，所述路沿状态包括路沿具体的位置信息和角度值信息； 构建表征预定场景内路沿状态的回归直线的具体方式为： S2-3，判断所述余留的回波数据是否存在线性关系，若存在线性关系，执行步骤S2-31；反之，重新返回步骤S2-1： S2-31，将余留的回波数据转换为同一个坐标系下的坐标点后，进行拟合，以得到一条近似的回归直线反映回波数据： ； 式中，a、b分别表示常数； 在得到回归直线后，还需要继续确定其常数a，b，以使得所有回波数据回波点通过，计算出的输出值和实际值的离差之和最小，其中 回波数据回波点与所述回归直线的离差平方和计算公式为： ， 计算最小的离差平方和，以确认常数，的值： ， 得到，的值后，可以确认回归线，此时在同一坐标系下即可构建出路沿具体的位置信息和角度值信息。

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