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龙图腾网获悉上海航天控制技术研究所申请的专利双星编队跟瞄联合跟踪姿态降维设计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115871963B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211635314.X，技术领域涉及：B64G3/00；该发明授权双星编队跟瞄联合跟踪姿态降维设计方法是由王静吉;刘笑;尹俊雄;祝贺;刘春阳;邵志杰;丰保民设计研发完成，并于2022-12-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本双星编队跟瞄联合跟踪姿态降维设计方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种双星编队跟瞄联合跟踪姿态降维设计方法，其包括如下步骤：步骤一：根据地面测控得到的卫星以及跟瞄测量得到的目标星的轨道信息建立卫星及目标星的轨道递推，得到地心惯性系下卫星与目标星的相对位置，建立两星相对运动模型；步骤二：建立唯一无奇异的跟踪成像直角坐标系，作为姿态确定的基准坐标系；步骤三：将星间数据转换到该基准坐标系下，建立姿态方程；步骤四：对基准坐标系运动方程进行差分，推导运动特性描述方法，结合姿态基准坐标系的角速度的计算方法，完成对基准坐标系运动特性描述。本发明能够扩展对目标星跟踪成像应用范围，使其能够在更复杂的轨道、更灵活的编队距离下都能够有效。

本发明授权双星编队跟瞄联合跟踪姿态降维设计方法在权利要求书中公布了：1.一种双星编队跟瞄联合跟踪姿态降维设计方法，其特征在于，包括： 步骤一：根据地面测控得到的卫星以及跟瞄测量得到的目标星的轨道信息建立卫星及目标星的轨道递推，得到地心惯性系下卫星与目标星的相对位置，建立两星相对运动模型； 步骤二：建立唯一无奇异的跟踪成像直角坐标系，作为姿态确定的基准坐标系； 步骤三：将星间数据转换到该基准坐标系下，建立姿态方程； 步骤四：对基准坐标系运动方程进行差分，推导运动特性描述方法，结合姿态基准坐标系的角速度的计算方法，完成对基准坐标系运动特性描述； 其中，所述两星相对运动模型通过目标方位矢量表示，所述目标方位矢量由以下两种方式得到： 1、地面测定轨数据可用时，直接利用对目标星和卫星的测定轨信息，直接利用对所述目标星和所述卫星的测定轨信息，结合星敏输出的所述卫星的姿态信息和所述卫星上的各敏感器安装矩阵，建立第一目标方位矢量； 2、地面测定轨数据不可用而所述卫星上的相对导航可用时，由相对导航滤波结果得到所述卫星和所述目标星的相对位置关系，建立第二目标方位矢量； 当所述地面测定轨有效时，所述第一目标方位矢量表达式如下： 其中：为卫星指向目标星的第一目标方位矢量在地心惯性系中表达 当所述地面测定轨无效时，卫星的相对导航有效时，第二目标方位矢量表达式如下： Aio＝Rz-ΩRx-iRz-ω+f*Rz-pi2Rxpi2＝[AioxAioyAioz]3×3 其中，为卫星指向目标星的目标方位矢量在地心惯性系中表达式； 为跟瞄测量值；Ω,i,ω+f为轨道参数，Ω为升交点赤经，i为轨道倾角，ω为近地点幅角，f为真近点角，Ri,i＝x,y,z表示绕x轴、y轴、z轴旋转，其旋转角度为括号内的值；由轨道递推得到；Aio为卫星轨道坐标系到地心惯性系姿态转换矩阵； 其中，所述的步骤二中，基准坐标系Y轴通过m节拍前的目标指向矢量和当前节拍目标指向矢量叉乘得到，所述基准坐标系各个坐标轴可以通过以下的公式描述： 其中，分别为当前节拍和m节拍前卫星指向目标星的目标方位矢量在地心惯性系中表达式。

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